[發明專利]目標位置確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202110458055.7
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113516712A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 段雄
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/62
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 張通

本申請提供一種目標位置確定方法和裝置，方法包括：基于單目視覺圖像得到多個左車道線點和多個右車道線點；獲取具有相同縱坐標的左車道線點和右車道線點的橫坐標差值；獲取車道寬度；根據所述車道寬度、所述單目相機的特征參數、所述橫坐標差值和對應像素點的縱坐標，計算高度方向坐標；根據多個所述縱坐標和對應的所述高度方向坐標確定道路高度信息；根據所述道路高度信息和所述目標的像素點坐標確定所述目標的空間位置。采用本申請實施例提供的目標位置確定方法，解決了單目視覺無法測量曲面路面中目標位置坐標的問題。

技術領域

本申請涉及計算機軟件處理技術領域，具體涉及一種目標位置確定方法和裝置。

背景技術

自動駕駛過程中，需要實時監測道路目標位置而制定車輛行駛路徑規劃。目前，已有檢測道路上目標的方法包括基于圖像處理的方法，其中包括基于單目視覺的測距方法。

目前，基于單目視覺的測距方法根據逆透視變換原理，建立相機坐標系與車輛坐標系的坐標轉換矩陣，通過采集的單目視覺圖像中目標坐標和轉換矩陣相乘而得到目標在車輛坐標系中的坐標。

但是，逆透視的變換原理有一前提假設：道路路面為一平面。而實際道路并不是平面，也會出現上坡斜面、下坡斜面等各種類型的斜坡面；采用前述的逆透視變換原理處理單目相機拍攝的斜坡面圖像，使得測量精度并不能滿足應用需求。

發明內容

為解決背景技術提及的技術問題，本申請提供一種目標位置確定方法和裝置。

一方面，本申請提供一種基于單目視覺的目標位置確定方法，包括：

基于單目視覺圖像得到多個左車道線點和多個右車道線點；

獲取具有相同縱坐標的左車道線點和右車道線點的橫坐標差值；

獲取車道寬度；所述車道寬度為所述左車道線點對應的車道線和所述右車道線點對應的車道線之間的寬度；

根據所述車道寬度、所述單目相機的特征參數、所述橫坐標差值和對應像素點的縱坐標確定高度方向坐標；

根據多個所述縱坐標和對應的所述高度方向坐標，確定道路高度信息；

根據所述道路高度信息和目標的像素點坐標確定所述目標的空間位置。

可選地，獲取車道寬度包括：

獲取近端左車道線點和近端右車道線點；所述近端左車道線點和所述近端右車道線點分別為縱坐標到所述單目視覺圖像下邊緣距離滿足預設條件的所述左車道線點和所述右車道線點；所述近端左車道線點和所述近端右車道線點的縱坐標相同；

采用逆透視變換算法確定所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標；

根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定所述車道寬度。

可選地，根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定所述車道寬度，包括：

獲取歷史車道寬度；所述歷史車道寬度為歷史周期確定的車道寬度；

根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定計算寬度；

根據所述歷史車道寬度和所述計算寬度確定所述車道寬度。

可選地，獲取車道寬度，包括：根據車輛的導航地圖數據確定所述車道寬度。

可選地，所述單目相機的特征參數包括焦距參數和光軸坐標；

根據所述車道寬度、所述單目相機的特征參數、所述橫坐標差值和對應像素點的縱坐標，確定高度方向坐標，包括：

根據所述車道寬度、所述橫坐標差值和所述焦距參數確定深度方向坐標；