[發明專利]目標位置確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202110458055.7
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113516712A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 段雄
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/62
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 張通

1.一種目標位置確定方法，其特征在于，包括：

基于單目視覺圖像得到多個左車道線點和多個右車道線點；

獲取具有相同縱坐標的左車道線點和右車道線點的橫坐標差值；

獲取車道寬度；所述車道寬度為所述左車道線點對應的車道線和所述右車道線點對應的車道線之間的寬度；

根據所述車道寬度、單目相機的特征參數、所述橫坐標差值和對應像素點的縱坐標確定高度方向坐標；

根據多個所述縱坐標和對應的所述高度方向坐標，確定道路高度信息；

根據所述道路高度信息和目標的像素點坐標確定所述目標的空間位置。

2.根據權利要求1所述目標位置確定方法，其特征在于，獲取車道寬度，包括：

獲取近端左車道線點和近端右車道線點；所述近端左車道線點和所述近端右車道線點分別為縱坐標到所述單目視覺圖像下邊緣距離滿足預設條件的所述左車道線點和所述右車道線點；所述近端左車道線點和所述近端右車道線點的縱坐標相同；

采用逆透視變換算法，確定所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標；

根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定所述車道寬度。

3.根據權利要求2所述目標位置確定方法，其特征在于，根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定所述車道寬度，包括：

獲取歷史車道寬度；所述歷史車道寬度為歷史周期確定的車道寬度；

根據所述近端左車道線點和所述近端右車道線點對應的寬度方向坐標確定計算寬度；

根據所述歷史車道寬度和所述計算寬度確定所述車道寬度。

4.根據權利要求1所述目標位置確定方法，其特征在于，獲取車道寬度，包括：

根據車輛的導航地圖數據確定所述車道寬度。

5.根據權利要求1-4任一項所述目標位置確定方法，其特征在于，所述單目相機的特征參數包括焦距參數和光軸坐標；

根據所述車道寬度、單目相機的特征參數、所述橫坐標差值和對應像素點的縱坐標，確定高度方向坐標，包括：

根據所述車道寬度、所述橫坐標差值和所述焦距參數確定深度方向坐標；

根據所述深度方向坐標、所述焦距參數、所述光軸坐標和所述縱坐標確定所述高度方向坐標。

6.根據權利要求1-4任一項所述目標位置確定方法，其特征在于，所述單目相機的特征參數包括焦距參數和光軸坐標；

根據所述道路高度信息和目標的像素點坐標確定所述目標的空間位置，包括：

根據所述目標的像素點縱坐標和所述道路高度信息確定所述目標的高度方向坐標；以及，

根據所述目標的像素點縱坐標、所述焦距參數、所述光軸坐標和所述道路高度信息確定所述目標的深度方向坐標和寬度方向坐標。

7.根據權利要求1-4任一項所述目標位置確定方法，其特征在于，基于單目視覺圖像得到多個左車道線點和多個右車道線點，包括：

獲取所述車輛的偏航角；

根據所述偏航角旋轉所述單目視覺圖像，得到旋轉后圖像；

根據所述旋轉后圖像得到多個所述左車道線點和多個所述右車道線點；或者，

基于所述單目視覺圖像得到多個所述左車道線點和多個右車道線點；以及，

根據所述偏航角旋轉所述左車道線點和所述右車道線點，得到旋轉后的所述左車道線點和旋轉后的所述右車道線點。

8.根據權利要求1所述目標位置確定方法，其特征在于，根據所述道路高度信息和所述目標的像素點坐標確定所述目標的空間位置，包括：

根據所述目標的像素點坐標確定所述目標在地面上的投影點坐標；

根據所述道路高度信息和所述投影點坐標確定所述目標的空間位置坐標。