[發明專利]針對物體的碰撞檢測方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110456769.4
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113077548A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 曲達
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T11/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種針對物體的碰撞檢測方法，包括：

獲取兩個待檢測物體各自的屬性信息，所述屬性信息包括所述待檢測物體相對于預定三維空間的旋轉位置和所述待檢測物體投影至預定二維平面的尺寸信息；

基于兩個所述待檢測物體中每個所述待檢測物體的尺寸信息，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息，所述包圍盒以所述待檢測物體的旋轉位置為中心；以及

根據兩個所述待檢測物體的旋轉位置和兩個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息，確定兩個所述待檢測物體的碰撞結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息包括：

確定所述預定二維平面與所述預定三維空間之間的映射關系；以及

基于所述映射關系和每個所述待檢測物體的尺寸信息，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述確定所述預定二維平面與所述預定三維空間之間的映射關系包括：

獲取所述預定三維空間的中心點在預定方向針對所述預定二維平面的視角值；

獲取所述預定二維平面在所述預定方向的寬度；以及

確定所述預定二維平面與所述預定三維空間之間的映射關系為所述視角值與所述寬度的比值。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，所述待檢測物體相對于三維空間的旋轉位置包括：

所述待檢測物體的中心點在基于所述預定三維空間構建的球坐標系中，以第一坐標軸為旋轉軸的第一旋轉角度；以及

所述待檢測物體的中心點在基于所述預定三維空間構建的球坐標系中，以第二坐標軸為旋轉軸的第二旋轉角度，

其中，所述第一坐標軸和所述第二坐標軸相互垂直。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述待檢測物體投影至所述預定二維平面的尺寸信息包括所述待檢測物體的寬度和所述待檢測物體的高度；確定針對每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息包括：

根據每個所述待檢測物體的寬度和所述映射關系，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的第一尺寸信息，所述第一尺寸信息包括所述包圍盒在基于所述預定三維空間構建的球坐標系中的方位尺寸的一半；以及

根據每個所述待檢測物體的高度和所述映射關系，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的第二尺寸信息，所述第二尺寸信息包括所述包圍盒在基于所述預定三維空間構建的球坐標系中的俯仰尺寸的一半。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，確定所述兩個待檢測物體的碰撞結果包括：

確定兩個所述待檢測物體的兩個第一旋轉角度之間的第一差值，并確定兩個所述待檢測物體的兩個第二旋轉角度之間的第二差值；

確定兩個所述待檢測物體的兩個包圍盒的第一尺寸信息的和，得到第一尺寸和；并確定兩個所述待檢測物體的兩個包圍盒的第二尺寸信息的和，得到第二尺寸和；以及

基于所述第一差值與所述第一尺寸和之間的大小關系及所述第二差值與所述第二尺寸和之間的大小關系，確定兩個所述待檢測物體的碰撞結果。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，確定每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息還包括：

確定所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息中的較大值為每個所述待檢測物體的包圍盒的尺寸信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，確定兩個所述待檢測物體的碰撞結果包括：

確定兩個所述待檢測物體的兩個第一旋轉角度之間的第一差值，并確定兩個所述待檢測物體的兩個第二旋轉角度之間的第二差值；

確定兩個所述待檢測物體的兩個包圍盒的尺寸信息的和，得到尺寸和；以及

基于所述第一差值和所述第二差值的算術平方根與所述尺寸和之間的大小關系，確定兩個所述待檢測物體的碰撞結果。