[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的夜視預(yù)警方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110456627.8
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113242409B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉偉;丁新生;齊大球;李小明;李小輝
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)安徽省電力有限公司天長市供電公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/695;G06F18/22;G06V10/26;G08B21/00
• 代理公司: 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 劉勇

1.一種基于無人機(jī)的夜視預(yù)警方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)先配置的無人機(jī)巡檢策略進(jìn)行夜視巡檢，并判斷是否到達(dá)目標(biāo)點位；

若是，則判斷所述目標(biāo)點位是否屬于已巡檢點位；

若屬于，則基于當(dāng)前方位拍攝若干夜視圖片，并根據(jù)所述夜視圖片對當(dāng)前方位進(jìn)行調(diào)整；

基于調(diào)整后的方位對目標(biāo)對象進(jìn)行圖像采集，獲得當(dāng)前夜視圖像；

獲取所述目標(biāo)對象的歷史夜視圖像，并將所述當(dāng)前夜視圖像與所述歷史夜視圖像進(jìn)行對比，以獲得圖像對比結(jié)果；

在所述圖像對比結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時，生成警報信息；

其中，所述獲取所述目標(biāo)對象的歷史夜視圖像，并將所述當(dāng)前夜視圖像與所述歷史夜視圖像進(jìn)行對比，以獲得圖像對比結(jié)果的步驟，包括：

獲取所述目標(biāo)對象的歷史夜視圖像；

按預(yù)設(shè)圖像分割方式將所述歷史夜視圖像均分為預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像碎片，以獲得歷史圖像碎片集；

按所述預(yù)設(shè)圖像分割方式將所述當(dāng)前夜視圖像均分為所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像碎片，以獲得當(dāng)前圖像碎片集；

對所述歷史圖像碎片集進(jìn)行遍歷，并根據(jù)當(dāng)前遍歷到的圖像碎片從所述當(dāng)前圖像碎片集選出對應(yīng)的目標(biāo)圖像碎片；

將所述當(dāng)前遍歷到的圖像碎片與所述目標(biāo)圖像碎片通過哈希算法進(jìn)行相似度匹配，從而獲得匹配結(jié)果；

在遍歷完成時，根據(jù)所獲得的所有匹配結(jié)果確定圖像對比結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先配置的無人機(jī)巡檢策略進(jìn)行夜視巡檢，并判斷是否到達(dá)目標(biāo)點位的步驟之前，還包括：

在固定區(qū)域進(jìn)行遍歷式巡檢并拍攝所述固定區(qū)域的信息圖像；

根據(jù)所述信息圖像確定目標(biāo)點位，并獲取所述目標(biāo)點位對應(yīng)的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)點位以及所述位置信息配置所述無人機(jī)巡檢策略。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若屬于，則基于當(dāng)前方位拍攝若干夜視圖片，并根據(jù)所述夜視圖片對當(dāng)前方位進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：

若所述目標(biāo)點位屬于已巡檢點位，則基于當(dāng)前方位拍攝若干夜視圖片；

獲取所述目標(biāo)點位對應(yīng)的歷史夜視圖像；

根據(jù)圖像灰度從所述歷史夜視圖像中選取目標(biāo)參照物，并計算所述目標(biāo)參照物在所述歷史夜視圖像中的標(biāo)準(zhǔn)邊界距離比例；

根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)邊界距離比例以及所述若干夜視圖片對當(dāng)前方位進(jìn)行調(diào)整。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述圖像對比結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時，生成警報信息的步驟之后，還包括：

對所述目標(biāo)對象進(jìn)行環(huán)繞式巡檢，以獲得所述目標(biāo)對象的全景圖像，并將所述全景圖像上傳至無人機(jī)飛控平臺。

5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先配置的無人機(jī)巡檢策略進(jìn)行夜視巡檢，并判斷是否到達(dá)目標(biāo)點位的步驟之后，還包括：

若所述目標(biāo)點位不屬于已巡檢點位，則采集當(dāng)前夜視圖像并上傳至無人機(jī)飛控平臺。