[發(fā)明專利]攝像頭標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113052920B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王春達;徐建軍;姜濱;遲小羽
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T9/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發(fā)明公開了一種攝像頭標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，所述攝像頭標定方法包括：讀取測試圖卡并進行編碼獲得第一圖卡多維數(shù)組，對第一圖卡多維數(shù)組進行處理，得到第一待顯數(shù)組并輸出到顯示屏進行顯示；在通過IMU傳感器檢測到攝像頭標定裝置的位置發(fā)生變化時，獲取IMU傳感器的變化參數(shù)，將變化參數(shù)與所述第一圖卡多維數(shù)組進行運算，得到第二圖卡多維數(shù)組，對第二圖卡多維數(shù)組重新進行處理，得到第二待顯數(shù)組，并輸出到所述顯示屏進行顯示，以供攝像頭拍攝顯示屏基于第一待顯數(shù)組和第二待顯數(shù)組顯示的圖卡圖片，從而進行攝像頭標定。本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有的攝像頭標定方法存在的成本較高且效率較低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及攝像頭標定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種攝像頭標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

攝像頭作為一種高端的數(shù)碼產(chǎn)品已經(jīng)深深融入了我們的生活當中，隨著科技的不斷發(fā)展，對攝像頭的性能要求也越來越高，其中對攝像頭進行標定是一個重要的環(huán)節(jié)，其結(jié)果精度會直接影響視覺系統(tǒng)后續(xù)工作的準確性。傳統(tǒng)的攝像頭標定過程中，需要打印大尺寸測試圖卡和使用多軸機械臂等傳動裝置，進而通過人工調(diào)整多軸機械臂，來使得攝像頭設(shè)備在不同角度拍攝測試圖卡的特定區(qū)域。此外，不同攝像頭設(shè)備需要使用不同類型的測試圖卡，需通過人工方式調(diào)整打印不同的測試圖卡內(nèi)容。因此，現(xiàn)有的攝像頭標定方法存在成本較高且效率較低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種攝像頭標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的攝像頭標定方法存在的成本較高且效率較低的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種攝像頭標定方法，所述攝像頭標定方法包括：

讀取測試圖卡，并對所述測試圖卡進行編碼獲得第一圖卡多維數(shù)組；

對所述第一圖卡多維數(shù)組進行處理，得到第一待顯數(shù)組，并將所述第一待顯數(shù)組輸出到顯示屏進行顯示；

在通過IMU傳感器檢測到攝像頭標定裝置的位置發(fā)生變化時，獲取所述IMU傳感器的變化參數(shù)，并將所述變化參數(shù)與所述第一圖卡多維數(shù)組進行運算，得到第二圖卡多維數(shù)組；

對所述第二圖卡多維數(shù)組進行處理，得到第二待顯數(shù)組，并將所述第二待顯數(shù)組輸出到所述顯示屏進行顯示，以供攝像頭拍攝所述顯示屏基于所述第一待顯數(shù)組和所述第二待顯數(shù)組顯示的圖卡圖片，從而進行攝像頭標定。

可選地，所述對所述第一圖卡多維數(shù)組進行處理，得到第一待顯數(shù)組的步驟包括：

根據(jù)預設(shè)起始像素行列坐標，對所述第一圖卡多維數(shù)組進行裁剪，得到裁剪后的數(shù)組；

將所述裁剪后的數(shù)組與預設(shè)畸變參數(shù)進行矩陣運算，得到第一待顯數(shù)組。

可選地，所述在通過IMU傳感器檢測到攝像頭標定裝置的位置發(fā)生變化時，獲取所述IMU傳感器的變化參數(shù)的步驟之前，還包括：

讀取IMU傳感器的初始位置參數(shù)，所述初始位置參數(shù)包括IMU傳感器在初始靜止狀態(tài)下的初始角度參數(shù)和初始位移參數(shù)；

讀取IMU傳感器的當前位置參數(shù)，所述當前位置參數(shù)包括當前角度參數(shù)和當前位移參數(shù)；

比較所述當前角度參數(shù)與所述初始角度參數(shù)是否一致，并比較所述當前位移參數(shù)與所述初始位移參數(shù)是否一致；

根據(jù)比較結(jié)果檢測所述攝像頭標定裝置的位置是否發(fā)生變化。

可選地，所述獲取所述IMU傳感器的變化參數(shù)的步驟包括：

將所述初始角度參數(shù)與所述當前角度參數(shù)做差值并進行轉(zhuǎn)換，得到旋轉(zhuǎn)矩陣參數(shù)；

將所述初始位移參數(shù)與所述當前位移參數(shù)做差值并進行轉(zhuǎn)換，得到平移矩陣參數(shù)，其中，IMU傳感器的變化參數(shù)包括所述旋轉(zhuǎn)矩陣參數(shù)和所述平移矩陣參數(shù)。