[發明專利]攝像頭標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110456433.8
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113052920B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 王春達;徐建軍;姜濱;遲小羽
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T9/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，所述攝像頭標定方法包括：

讀取測試圖卡，并對所述測試圖卡進行編碼獲得第一圖卡多維數組；

根據預設起始像素行列坐標，對所述第一圖卡多維數組進行裁剪，得到裁剪后的數組；

將所述裁剪后的數組與預設畸變參數進行矩陣運算，得到第一待顯數組，并將所述第一待顯數組輸出到顯示屏進行顯示；

在通過IMU傳感器檢測到攝像頭標定裝置的位置發生變化時，獲取所述IMU傳感器的變化參數，并將所述變化參數與所述第一圖卡多維數組進行相乘運算，得到第二圖卡多維數組，其中，所述IMU傳感器的變化參數包括旋轉矩陣參數和平移矩陣參數；

根據預設起始像素行列坐標，對所述第二圖卡多維數組進行裁剪，得到裁剪后的數組；

將所述裁剪后的數組與預設畸變參數進行矩陣運算，得到第二待顯數組，并將所述第二待顯數組輸出到所述顯示屏進行顯示，以供攝像頭拍攝所述顯示屏基于所述第一待顯數組和所述第二待顯數組顯示的圖卡圖片，從而進行攝像頭標定。

2.根據權利要求1所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述在通過IMU傳感器檢測到攝像頭標定裝置的位置發生變化時，獲取所述IMU傳感器的變化參數的步驟之前，還包括：

讀取IMU傳感器的初始位置參數，所述初始位置參數包括IMU傳感器在初始靜止狀態下的初始角度參數和初始位移參數；

讀取IMU傳感器的當前位置參數，所述當前位置參數包括當前角度參數和當前位移參數；

比較所述當前角度參數與所述初始角度參數是否一致，并比較所述當前位移參數與所述初始位移參數是否一致；

根據比較結果檢測所述攝像頭標定裝置的位置是否發生變化。

3.根據權利要求2所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述獲取所述IMU傳感器的變化參數的步驟包括：

將所述初始角度參數與所述當前角度參數做差值并進行轉換，得到旋轉矩陣參數；

將所述初始位移參數與所述當前位移參數做差值并進行轉換，得到平移矩陣參數，其中，IMU傳感器的變化參數包括所述旋轉矩陣參數和所述平移矩陣參數。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述攝像頭標定方法還包括：

實時或定時檢測預設起始像素行列坐標和預設畸變參數是否被更新；

當檢測到預設起始像素行列坐標和/或預設畸變參數被更新時，根據更新后的預設起始像素行列坐標和/或更新后的預設畸變參數，對所述第二圖卡多維數組重新進行處理，得到第三待顯數組；

將所述第三待顯數組輸出到所述顯示屏進行顯示。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述顯示屏采用電子墨水屏，所述攝像頭標定方法還包括：

調整背光板亮度至預設初始亮度，讀取光照傳感器的模數AD值；

計算所述AD值與預設光照強度參數之間的差值，并判斷所述差值是否在預設可容許范圍內；

若所述差值不在預設可容許范圍內，則調整背光板亮度，直至檢測到調整后的差值在預設可容許范圍內。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述讀取測試圖卡，并對所述測試圖卡進行編碼獲得第一圖卡多維數組的步驟之前，還包括：

判斷是否檢測到接近傳感器的開關量信號；

若是，則執行步驟：讀取測試圖卡，并對所述測試圖卡進行編碼獲得第一圖卡多維數組。

7.一種攝像頭標定裝置，其特征在于，所述攝像頭標定裝置包括控制單元、以及與所述控制單元通信連接的IMU傳感器和顯示屏，所述控制單元包括：存儲器、處理器、以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的攝像頭標定程序，所述攝像頭標定程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的攝像頭標定方法的步驟。