[發明專利]一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法

在審

• 申請號: 202110456189.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113276839A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 張飛;周奇文;祖春勝;袁雁城;張澄宇;曹姜
• 申請（專利權）人: 安徽域馳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 李佼佼

本發明公開了一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，涉及泊車路徑規劃技術領域。本發明實現當車位信息發生變化或者泊車過程中的路徑偏移量超過一定閾值導致無法跟蹤時，通過路徑重構，以適應當前的泊車環境，重新規劃出一條合理的泊車軌跡，從而進一步改善和規避現有市場技術方案的安全風險，提高泊車的成功率。

技術領域

本發明屬于泊車路徑規劃技術領域，特別是涉及一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法。

背景技術

隨著汽車保有量的增長，泊車空間越來越小。日益復雜的泊車環境，有限的視野范圍，給駕駛員提出更高的要求。對于一些駕駛員，尤其是一些“新手”，在泊車的過程中由于缺少經驗或水平有限，使車輛未能泊入合理的空間，甚至會出現侵占多余的車位空間。不僅浪費了寶貴的車位資源，還可能會為其他駕駛員泊車制造困難

隨著無人駕駛技術的發展，汽車智能化程度不斷提高，其中自主泊車技術可以減小駕駛員在面對狹小空間泊車時的難度，同時也提高了駕駛員舒適性和泊車安全性。全自動泊車系統是無人駕駛汽車的重要組成部分，可以有效解決復雜狹窄泊車環境下的自動駕駛問題，提高泊車過程的便捷性和安全性。路徑規劃是自動泊車系統的重要組成部分，規劃出一條合理的泊車軌跡具有重要的意義。

目前關于路徑規劃方面的方法主要有，根據感知系統獲取的車位信息，對空間中的車位以及車位周圍的障礙物信息進行識別，采用基于幾何方法的圓弧-直線組合方式規劃出泊車路徑或者設定一個目標函數的優化目標，以車輛幾何碰撞約束條件來建立約束函數，采用B樣條曲線獲取泊車路徑。

上述方法主要是根據初始檢測到的車位信息進行泊車路徑規劃，執行機構根據規劃的軌跡進行路徑跟蹤，在后續過程中路徑不再進行更新。然而在實際泊車過程中，由于傳感器的探測范圍、靈敏度、漏檢率等功能限制，感知定位、路徑跟蹤算法的不足以及執行機構的響應誤差等原因，導致車位周圍環境信息發生改變以致規劃路徑無法繼續適用當前的泊車環境，或者路徑偏移量過大無法繼續跟蹤路徑，容易泊車失敗。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，以適應可能隨時變化的泊車環境；當周圍環境引起車位信息發生變化或者泊車過程中的路徑偏移量超過一定閾值導致無法跟蹤時,在滿足車輛運動學原理和車輛運動約束的基礎上，重新規劃出一條合理的泊車軌跡，并滿足泊車避障要求。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，包括：

Stp1、根據當前的車位信息以及周邊障礙物信息，規劃出一條從泊車起點到目標泊車終點的泊車軌跡A；

Stp2、在車輛沿泊車軌跡A進行停車的過程中，實時判斷車輛是否達到目標泊車終點，若達到則泊車結束；若未達到，則實時判斷車位信息是否發生更新，若更新、則重新計算泊車目標終點，若未更新、則繼續；

Stp3、計算車輛當前位置與泊車規劃路徑的參考點位置之間的偏差值，判斷偏差值是否超過設定的閾值，若超過則執行步驟Stp4，反之則按照原泊車軌跡A進行泊車；

Stp4、通過路徑重構模塊重新規劃出一條泊車路徑B；

Stp5、判斷規劃路徑的合理性，若合理，則車輛根據泊車路徑B進行泊車；如不合理，則根據規劃路徑A進行泊車。

進一步地，在所述Stp4中，泊車路徑B的重、新規劃具體包括：

S01、判斷當前點是否可以一次擬合至泊車目標終點，當前車輛位置至規劃路徑終點之間是否存在一條路徑；

S02、判斷當前點能否擬合至路徑關鍵點，即當前車輛位置點至規劃路徑關鍵點之間是否存在一條路徑；

S03、判斷當前點能否擬合至目標圓弧，即是否可以找到當前車輛位置點至規劃路徑弧段之間的一條路徑。