[發明專利]一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法

在審

• 申請號: 202110456189.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113276839A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 張飛;周奇文;祖春勝;袁雁城;張澄宇;曹姜
• 申請（專利權）人: 安徽域馳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 李佼佼

1.一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，包括：

Stp1、根據當前的車位信息以及周邊障礙物信息，規劃出一條從泊車起點到目標泊車終點的泊車軌跡A；

Stp2、在車輛沿泊車軌跡A進行停車的過程中，實時判斷車輛是否達到目標泊車終點，若達到則泊車結束；若未達到，則實時判斷車位信息是否發生更新，若更新、則重新計算泊車目標終點，若未更新、則繼續；

Stp3、計算車輛當前位置與泊車規劃路徑的參考點位置之間的偏差值，判斷偏差值是否超過設定的閾值，若超過則執行步驟Stp4，反之則按照原泊車軌跡A進行泊車；

Stp4、通過路徑重構模塊重新規劃出一條泊車路徑B；

Stp5、判斷規劃路徑的合理性，若合理，則車輛根據泊車路徑B進行泊車；如不合理，則根據規劃路徑A進行泊車。

2.根據權利要求1所述的一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，在所述Stp4中，泊車路徑B的重、新規劃具體包括：

S01、判斷當前點是否可以一次擬合至泊車目標終點，當前車輛位置至規劃路徑終點之間是否存在一條路徑；

S02、判斷當前點能否擬合至路徑關鍵點，即當前車輛位置點至規劃路徑關鍵點之間是否存在一條路徑；

S03、判斷當前點能否擬合至目標圓弧，即是否可以找到當前車輛位置點至規劃路徑弧段之間的一條路徑。

3.根據權利要求1所述的一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，在所述Stp3中，所述偏差值包括路徑偏差和航向角偏差：

所述路徑偏差

所述航向角偏差Δθ＝θa-θ1；

其中，所述Xa、Ya和θa為車輛當前實際位置的x坐標、y坐標和車輛航向角；

其中，所述X1、Y1和θ1為以車輛實際行駛距離計算對應在規劃路徑上的參考點的x坐標、y坐標和車輛航向角。

4.根據權利要求1所述的一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，所述Stp5中，判斷規劃路徑的合理性包括：

(1)、當前規劃的軌跡是否處于合理的區間之內、若是，則判斷規劃路徑合理；反之判斷判斷規劃路徑不合理；

(2)、判斷規劃的每段路徑長度是否大于車輛的最小移動距離，若是則則判斷規劃路徑合理；反之判斷判斷規劃路徑不合理；

(3)、判斷規劃的轉彎半徑大于車輛的最小轉彎半徑，若是則判斷規劃路徑合理；反之判斷判斷規劃路徑不合理；

(4)、判斷車輛輪廓是否會發生碰撞，若是則判斷規劃路徑不合理；反之判斷判斷規劃路徑合理。

5.根據權利要求4所述的一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，包括：

在當車輛即將進入車位時，汽車的后軸軸線的延長線與車身右側邊線的交點處最可能于車位角點點出現碰撞，即要求其中，w_veh為車寬；

當車輛開始泊車時，車身右前側頂點可能會與車位另一側的障礙物發生碰撞，即要求

6.根據權利要求5所述的一種基于環境信息的泊車路徑規劃重構方法，其特征在于，包括考慮到車載傳感器的精度誤差，增加安全距離，即要求存在