[發明專利]實驗室自動物流系統機器人

在審

• 申請號: 202110456124.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113172643A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 殷航;徐霞;赫秀萍;高立顏;郭長春;何文靜
• 申請（專利權）人: 通標標準技術服務（青島）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 陳嵐崴

1.實驗室自動物流系統機器人，包括載物臺(1)和移動機器人本體(16)，其特征在于：所述載物臺(1)固定設置在移動機器人本體(16)的上端，所述載物臺(1)的后側壁靠上端處設置有工業平板(8)、控制面板(9)以及數字鍵盤(7)，所述工業平板(8)和數字鍵盤(7)位于同一水平面，位于所述工業平板(8)和數字鍵盤(7)上端的載物臺(1)側壁上固定設置有自主按鍵(6)，所述載物臺(1)的頂端一側固定設置有揚聲器(4)，所述載物臺(1)的頂端兩側中心處均固定設置有側向激光(5)，所述載物臺(1)的頂端兩側中心均設置有急停按鍵(11)，所述載物臺(1)的頂端中心處設置有三色燈(2)，所述三色燈(2)的兩側均設置有無線通訊頭(3)，且無線通訊頭(3)連接在載物臺(1)頂端；

所述載物臺(1)的內側壁之間設置有多塊貨架底板(13)，多塊所述貨架底板(13)之間以及貨架底板(13)與載物臺(1)頂部之間均設置有多塊貨架隔板(20)。

2.根據權利要求1所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：所述貨架底板(13)呈前高后低的傾斜放置，多個所述貨架底板(13)的后側均設置有儲液器(17)，且儲液器(17)的下端貫穿貨架底板(13)，所述儲液器(17)的頂端以及底端均設置有管接頭(18)，所述管接頭(18)的下端連接有導流管(19)，所述導流管(19)的下端連接到下方的儲液器(17)上方的管接頭(18)，最下層貨架底板(13)的儲液器(17)下方的管接頭(18)連接有排液管(15)，且排液管(15)的底端貫穿載物臺(1)底端通至外端。

3.根據權利要求1所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：所述貨架隔板(20)的底端開設有導流槽(10)。

4.根據權利要求1所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：多塊所述貨架底板(13)以及貨架隔板(20)將載物臺(1)內端分為若干貨物工位，且每個貨物工位對應的貨架底板(13)外側壁上均設置有指示燈(12)。

5.根據權利要求1所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：所述載物臺(1)的后壁底端設置有若干聲納探測器(14)。

6.根據權利要求1所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：所述實驗室自動物流系統機器人的工作流程包括以下步驟：

S1.機器人掃描工作點地圖，然后建立機器人自身運行地圖，并且在地圖上標注待命點和工作站點；

S2.在每個站點需設置一個呼叫終端，不同站點呼叫終端通過不同編碼，連入機器人網絡中；

S3.工作人員通過呼叫終端向機器人發送任務，機器人支持任務疊加；

S4.機器人按照任務自動規劃路徑，然后依次完成所有任務；

S5.任務完成后機器人就近停靠在待命點。

7.根據權利要求6所述的實驗室自動物流系統機器人，其特征在于：所述S4中機器人規劃路徑的具體步驟為：

a.機器人運行過程中接到新任務，首先判斷當前是否有任務在身，是則進行步驟b，否則進行步驟c；

b.判斷當任務終點是否比新任務終點近，是則進行步驟d，否則進行步驟e；

c.自動規劃前往待命點的最短路徑，然后進行步驟f；

d.先規劃最短路徑執行當前任務，然后規劃最短路徑執行新任務，再進行步驟f；

e.先規劃最短路徑執行新任務，然后規劃最短路徑執行當前任務，再進行步驟f；

f.前往待命點，工作結束。