[發(fā)明專利]窄路自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110455882.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113119976A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設計）人: 何曄;胡耀
• 申請（專利權(quán)）人: 寶能（廣州）汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

本發(fā)明公開了一種窄路自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，屬于車輛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的窄路自動駕駛方法包括獲取窄路自動行駛指令；根據(jù)窄路自動行駛指令，獲取目標車輛的行駛環(huán)境信息；根據(jù)行駛環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境空間模型；根據(jù)環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)；根據(jù)行駛參數(shù)控制目標車輛行駛。這種窄路自動駕駛方法能夠準確判斷車輛在相對較窄的路段的可通行性，提高車輛的通行安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種窄路自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，當車輛行駛在相對較窄的路段時，往往難以判斷車輛是否能夠安全通行，影響通行安全性，因此，如何提供一種窄路自動駕駛方法，能夠準確判斷車輛在相對較窄的路段的可通行性，提高車輛的通行安全性，成為了亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種窄路自動駕駛方法，能夠準確判斷車輛在相對較窄的路段的可通行性，提高車輛的通行安全性。

本發(fā)明還提出一種具有上述窄路自動駕駛方法的窄路自動駕駛裝置。

本發(fā)明還提出一種具有上述窄路自動駕駛方法的電子設備。

本發(fā)明還提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面實施例的窄路自動駕駛方法，包括：

獲取窄路自動行駛指令；

根據(jù)所述窄路自動行駛指令，獲取目標車輛的行駛環(huán)境信息；

根據(jù)所述行駛環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境空間模型；

根據(jù)所述環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)；

根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛。

根據(jù)本發(fā)明實施例的窄路自動駕駛方法，至少具有如下有益效果：這種窄路自動駕駛方法通過獲取窄路自動行駛指令，進而獲取目標車輛的行駛環(huán)境信息，根據(jù)行駛環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境空間模型，通過比對環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)，從而確定該通行環(huán)境是否滿足車輛正常通行的要求，根據(jù)行駛參數(shù)控制目標車輛行駛，這樣能夠準確判斷車輛在相對較窄的路段的可通行性，提高車輛的通行安全性。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述根據(jù)所述環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)，包括：

獲取所述目標車輛的基礎信息；

根據(jù)所述基礎信息，構(gòu)建所述車輛模型；

比對所述車輛模型和所述環(huán)境空間模型，確定行駛參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，包括：

獲取當前所述目標車輛的方向參數(shù)；

根據(jù)所述方向參數(shù)，計算出所述目標車輛的預行駛方向；

根據(jù)所述預行駛方向和所述窄路自動行駛指令，調(diào)整所述目標車輛的行駛方向。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述行駛參數(shù)包括是否將外后視鏡展開或折疊，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，還包括：

根據(jù)第一預設條件，對所述目標車輛的外后視鏡進行折疊。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述車輛模型包括外后視鏡展開模型和外后視鏡折疊模型，所述根據(jù)第一預設條件，對所述目標車輛的外后視鏡進行折疊，包括：

若所述環(huán)境空間模型中的可行駛空間大于所述外后視鏡展開模型的大小，則保持所述外后視鏡展開；