[發(fā)明專利]窄路自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110455882.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113119976A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設計）人: 何曄;胡耀
• 申請（專利權(quán)）人: 寶能（廣州）汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

1.窄路自動駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取窄路自動行駛指令；

根據(jù)所述窄路自動行駛指令，獲取目標車輛的行駛環(huán)境信息；

根據(jù)所述行駛環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境空間模型；

根據(jù)所述環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)；

根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)，包括：

獲取所述目標車輛的基礎(chǔ)信息；

根據(jù)所述基礎(chǔ)信息，構(gòu)建所述車輛模型；

比對所述車輛模型和所述環(huán)境空間模型，確定行駛參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，包括：

獲取當前所述目標車輛的方向參數(shù)；

根據(jù)所述方向參數(shù)，計算出所述目標車輛的預行駛方向；

根據(jù)所述預行駛方向和所述窄路自動行駛指令，調(diào)整所述目標車輛的行駛方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所述行駛參數(shù)包括是否將外后視鏡展開或折疊，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，還包括：

根據(jù)第一預設條件，對所述目標車輛的外后視鏡進行折疊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所述車輛模型包括外后視鏡展開模型和外后視鏡折疊模型，所述根據(jù)第一預設條件，對所述目標車輛的外后視鏡進行折疊，包括：

若所述環(huán)境空間模型中的可行駛空間大于所述外后視鏡展開模型的大小，則保持所述外后視鏡展開；

若所述環(huán)境空間模型中的可行駛空間小于所述外后視鏡展開模型的大小，且所述環(huán)境空間模型中的可行駛空間大于所述外后視鏡折疊模型的大小，則對所述外后視鏡進行折疊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，還包括：

根據(jù)第二預設條件，改變所述目標車輛的行駛狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的窄路自動駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛，還包括：

根據(jù)預設的行駛路線，控制所述目標車輛在所述行駛路線上自動行駛。

8.窄路自動駕駛裝置，其特征在于，包括：

指令獲取模塊，用于獲取窄路自動行駛指令；

環(huán)境信息獲取模塊，用于根據(jù)所述窄路自動行駛指令，獲取目標車輛的行駛環(huán)境信息；

模型構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述行駛環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境空間模型；

行駛參數(shù)獲取模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境空間模型和預設的車輛模型，確定行駛參數(shù)；

控制模塊，用于根據(jù)所述行駛參數(shù)控制所述目標車輛行駛。

9.電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器，以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器執(zhí)行所述指令時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的窄路自動駕駛方法。

10.計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的窄路自動駕駛方法。