[發(fā)明專利]PCB保護(hù)膜貼合方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110455023.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN113306130A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張永恒;林榮毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐拓飛科技（珠海）有限公司
• 主分類號(hào): B29C63/02
• 分類號(hào): B29C63/02;B29C63/00;B29L31/34
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 王賢義;何承鑫

1.一種PCB保護(hù)膜貼合方法，該方法在由工業(yè)機(jī)器人（1）、上部相機(jī)（2）、下部相機(jī)（3）及計(jì)算機(jī)組成的硬件系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)，其中所述工業(yè)機(jī)器人（1）上設(shè)置有用于吸取保護(hù)膜的真空吸嘴（4），所述上部相機(jī)（2）設(shè)置在所述工業(yè)機(jī)器人（1）上并隨所述真空吸嘴（4）一起移動(dòng)，所述下部相機(jī)（3）設(shè)置在保護(hù)膜上料位的一側(cè)，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟A.所述工業(yè)機(jī)器人（1）從保護(hù)膜的上料位處取保護(hù)膜料，并通過所述下部相機(jī)（3）對(duì)保護(hù)膜的兩個(gè)標(biāo)記對(duì)角點(diǎn)進(jìn)行拍照定位；

步驟B.根據(jù)所述下部相機(jī)（3）拍照得到的保護(hù)膜的兩個(gè)標(biāo)記對(duì)角點(diǎn)的位置，計(jì)算保護(hù)膜相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置；

步驟C.所述工業(yè)機(jī)器人（1）移動(dòng)到PCB產(chǎn)品定位區(qū)域，利用所述上部相機(jī)（2）對(duì)PCB產(chǎn)品的兩個(gè)標(biāo)記對(duì)角點(diǎn)進(jìn)行拍照定位；

步驟D.根據(jù)所述上部相機(jī)（2）拍照得到的PCB產(chǎn)品的兩個(gè)標(biāo)記對(duì)角點(diǎn)的位置，計(jì)算PCB相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置；

步驟E.根據(jù)步驟B獲得的保護(hù)膜相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置，同時(shí)根據(jù)步驟D獲得的PCB相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置，得到保護(hù)膜與PCB的位置對(duì)應(yīng)關(guān)系，并通過所述工業(yè)機(jī)器人（1）將保護(hù)膜貼合到PCB上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的PCB保護(hù)膜貼合方法，其特征在于，所述步驟B中，計(jì)算保護(hù)膜相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置的具體步驟，以及所述步驟D中，計(jì)算PCB相對(duì)于所述工業(yè)機(jī)器人（1）的工作坐標(biāo)的相對(duì)位置的具體步驟如下：

步驟a.在所述上部相機(jī)（2）和下部相機(jī)（3）拍攝得到的圖像上建立圖像坐標(biāo)系，采用九點(diǎn)標(biāo)定法計(jì)算圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)系，進(jìn)而計(jì)算保護(hù)膜的標(biāo)記對(duì)角點(diǎn)偏移實(shí)際的距離；

步驟b.通過五點(diǎn)擬合圓的方式計(jì)算得到保護(hù)膜進(jìn)行角度調(diào)整時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心，并利用該旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)計(jì)算角度調(diào)整后的坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際偏移量；

步驟c. 設(shè)上部相機(jī)和下部相機(jī)的角度差為A，下部相機(jī)在拍攝保護(hù)膜的對(duì)角點(diǎn)時(shí)獲取到保護(hù)膜的擺放角度B，上部相機(jī)在拍攝PCB的對(duì)角點(diǎn)時(shí)獲取到PCB的擺放角度C，則實(shí)際需要調(diào)整的角度AngleTemp為：

AngleTemp=A-B-C，

再利用旋轉(zhuǎn)中心計(jì)算保護(hù)膜調(diào)整角度后的對(duì)角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)系的偏移量和對(duì)角點(diǎn)實(shí)際的偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的PCB保護(hù)膜貼合方法，其特征在于，所述步驟a中，采用九點(diǎn)標(biāo)定法計(jì)算圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)系的具體步驟為：

其中，為機(jī)器人坐標(biāo)，為圖像坐標(biāo)，R為轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)矩陣，M為轉(zhuǎn)換平移矩陣，由九點(diǎn)標(biāo)定法結(jié)果矩陣得出。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的PCB保護(hù)膜貼合方法，其特征在于，所述步驟b中的通過五點(diǎn)擬合圓的方式計(jì)算得到保護(hù)膜進(jìn)行角度調(diào)整時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心（X0,Y0）通過以下公式計(jì)算得到：

X0= cos (90-a/2) * (Xt-X1) – sin (90-a/2) * (Yt-Y1) +X1，

Y0= cos (90-a/2) * (Yt-Y1) + sin (90-a/2) * (Xt-X1) +Y1，

其中，X0、Y0為旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)，X1、Y1為標(biāo)定的點(diǎn)1的坐標(biāo)，X2、Y2為標(biāo)定的點(diǎn)2的坐標(biāo)，Xt、Yt為標(biāo)定的點(diǎn)t的坐標(biāo)，d為點(diǎn)1到點(diǎn)2的距離，R為標(biāo)定半徑，a為點(diǎn)1到旋轉(zhuǎn)中心的連線與點(diǎn)2到旋轉(zhuǎn)中心的連線之間的夾角，t≤5。