[發(fā)明專利]圖像采集設(shè)備的標(biāo)定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110454752.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113066135A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱鋮愷;龔越;闞宇衡;武偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種圖像采集設(shè)備的標(biāo)定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，所述方法包括：通過對圖像采集設(shè)備采集得到的視頻幀進(jìn)行車輛檢測，確定目標(biāo)車輛圖像；通過對所述目標(biāo)車輛圖像進(jìn)行車輪特征點(diǎn)檢測，確定所述目標(biāo)車輛圖像中包括的車輪特征點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)車輛圖像中包括的所述車輪特征點(diǎn)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，確定所述圖像采集設(shè)備的設(shè)備參數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像采集設(shè)備的標(biāo)定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

視頻監(jiān)控領(lǐng)域里面很多應(yīng)用都需要進(jìn)行圖像采集設(shè)備的標(biāo)定。標(biāo)定得到圖像采集設(shè)備的設(shè)備參數(shù)之后，可以獲得圖像采集設(shè)備對應(yīng)的圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，進(jìn)而用于確定成像目標(biāo)的真實(shí)大小、位移和速度等物理參數(shù)。圖像采集設(shè)備的標(biāo)定可以應(yīng)用于交通應(yīng)用場景中，例如確定道路上的車輛長度、車輛速度、車輛距離等。相關(guān)技術(shù)中的圖像采集設(shè)備的標(biāo)定大多依賴場景參照物，例如預(yù)設(shè)的標(biāo)定板，或現(xiàn)場的參照物，導(dǎo)致對圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提出了一種圖像采集設(shè)備的標(biāo)定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)的技術(shù)方案。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種圖像采集設(shè)備的標(biāo)定方法，包括：通過對圖像采集設(shè)備采集得到的視頻幀進(jìn)行車輛檢測，確定目標(biāo)車輛圖像；通過對所述目標(biāo)車輛圖像進(jìn)行車輪特征點(diǎn)檢測，確定所述目標(biāo)車輛圖像中包括的車輪特征點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)車輛圖像中包括的所述車輪特征點(diǎn)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，確定所述圖像采集設(shè)備的設(shè)備參數(shù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述通過對圖像采集設(shè)備采集得到的視頻幀進(jìn)行車輛檢測，確定目標(biāo)車輛圖像，包括：對所述視頻幀進(jìn)行車輛檢測，確定所述視頻幀中是否存在車輛圖像；在確定所述視頻幀中存在所述車輛圖像的情況下，確定所述車輛圖像對應(yīng)的車輛類型是否為目標(biāo)車輛類型；在確定所述車輛圖像對應(yīng)的車輛類型為目標(biāo)車輛類型的情況下，將所述車輛圖像確定為所述目標(biāo)車輛圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述通過對所述目標(biāo)車輛圖像進(jìn)行車輪特征點(diǎn)檢測，確定所述目標(biāo)車輛圖像中包括的車輪特征點(diǎn)，包括：對所述目標(biāo)車輛圖像進(jìn)行下采樣特征提取，得到至少兩級第一特征圖；對目標(biāo)第一特征圖進(jìn)行上采樣特征提取，得到至少兩級第二特征圖，其中，所述目標(biāo)第一特征圖是所述至少兩級第一特征圖中尺寸最小的特征圖；對所述至少兩級第一特征圖和所述至少兩級第二特征圖進(jìn)行融合，得到目標(biāo)特征圖；對所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行車輪特征點(diǎn)預(yù)測，確定所述車輪特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，其中，所述圖像坐標(biāo)系是所述圖像采集設(shè)備對應(yīng)的坐標(biāo)系。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛圖像中包括的所述車輪特征點(diǎn)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，確定所述圖像采集設(shè)備的設(shè)備參數(shù)，包括：確定所述車輪特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，其中，所述圖像坐標(biāo)系是所述圖像采集設(shè)備對應(yīng)的坐標(biāo)系；確定所述車輪特征點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；根據(jù)所述車輪特征點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，確定所述設(shè)備參數(shù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述車輪特征點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的所述目標(biāo)車輛類型在所述世界坐標(biāo)系下的車輛長度和車輛寬度，確定所述車輪特征點(diǎn)在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述車輪特征點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，確定所述設(shè)備參數(shù)，包括：根據(jù)所述車輪特征點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，構(gòu)建標(biāo)定約束函數(shù)；通過對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化，確定所述設(shè)備參數(shù)。