[發明專利]圖像采集設備的標定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110454752.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113066135A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 朱鋮愷;龔越;闞宇衡;武偉
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種圖像采集設備的標定方法，其特征在于，包括：

通過對圖像采集設備采集得到的視頻幀進行車輛檢測，確定目標車輛圖像；

通過對所述目標車輛圖像進行車輪特征點檢測，確定所述目標車輛圖像中包括的車輪特征點；

根據所述目標車輛圖像中包括的所述車輪特征點，對所述圖像采集設備進行標定，確定所述圖像采集設備的設備參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過對圖像采集設備采集得到的視頻幀進行車輛檢測，確定目標車輛圖像，包括：

對所述視頻幀進行車輛檢測，確定所述視頻幀中是否存在車輛圖像；

在確定所述視頻幀中存在所述車輛圖像的情況下，確定所述車輛圖像對應的車輛類型是否為目標車輛類型；

在確定所述車輛圖像對應的車輛類型為目標車輛類型的情況下，將所述車輛圖像確定為所述目標車輛圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通過對所述目標車輛圖像進行車輪特征點檢測，確定所述目標車輛圖像中包括的車輪特征點，包括：

對所述目標車輛圖像進行下采樣特征提取，得到至少兩級第一特征圖；

對目標第一特征圖進行上采樣特征提取，得到至少兩級第二特征圖，其中，所述目標第一特征圖是所述至少兩級第一特征圖中尺寸最小的特征圖；

對所述至少兩級第一特征圖和所述至少兩級第二特征圖進行融合，得到目標特征圖；

對所述目標特征圖進行車輪特征點預測，確定所述車輪特征點在圖像坐標系下的第一坐標，其中，所述圖像坐標系是所述圖像采集設備對應的坐標系。

4.根據權利要求1至3中任意一項的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛圖像中包括的所述車輪特征點，對所述圖像采集設備進行標定，確定所述圖像采集設備的設備參數，包括：

確定所述車輪特征點在圖像坐標系下的第一坐標，其中，所述圖像坐標系是所述圖像采集設備對應的坐標系；

確定所述車輪特征點在世界坐標系下的第二坐標；

根據所述車輪特征點在所述圖像坐標系下的所述第一坐標，以及在所述世界坐標系下的所述第二坐標，對所述圖像采集設備進行標定，確定所述設備參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輪特征點在世界坐標系下的第二坐標，包括：

根據預設的所述目標車輛類型在所述世界坐標系下的車輛長度和車輛寬度，確定所述車輪特征點在所述世界坐標系下的所述第二坐標。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輪特征點在所述圖像坐標系下的所述第一坐標，以及在所述世界坐標系下的所述第二坐標，對所述圖像采集設備進行標定，確定所述設備參數，包括：

根據所述車輪特征點在所述圖像坐標系下的所述第一坐標，以及在所述世界坐標系下的所述第二坐標，構建標定約束函數；

通過對所述標定約束函數進行迭代優化，確定所述設備參數。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述設備參數包括：所述圖像采集設備對應的單應矩陣參數，以及所述目標車輛圖像對應的設備外參數；

所述根據所述車輪特征點在所述圖像坐標系下的所述第一坐標，以及在所述世界坐標系下的所述第二坐標，構建標定約束函數，包括：

基于所述車輪特征點在所述圖像坐標系下的所述第一坐標、以及在所述世界坐標系下的所述第二坐標、所述單應矩陣參數、所述設備外參數，構建所述車輪特征點對應的約束等式；

基于所述車輪特征點對應的所述約束等式，構建所述標定約束函數。