[發(fā)明專利]道路病害檢測方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110454706.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113066086B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐亮;朱鋮愷;武偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06V10/25;G06V10/80;G06V10/82
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種道路病害檢測方法，其特征在于，包括：

對圖像采集設(shè)備采集的待檢測道路圖像進(jìn)行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框；

根據(jù)所述圖像采集設(shè)備的設(shè)備參數(shù)和所述病害檢測框，確定所述病害檢測框指示的道路病害在世界坐標(biāo)系下的目標(biāo)尺寸；

所述方法還包括：

對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，得到所述設(shè)備參數(shù)；

所述對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，得到所述設(shè)備參數(shù)，包括：

獲取所述圖像采集設(shè)備對棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行圖像采集得到的標(biāo)定板圖像；

對所述標(biāo)定板圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測，得到所述標(biāo)定板圖像中的目標(biāo)角點(diǎn)，以及所述目標(biāo)角點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，其中，所述圖像坐標(biāo)系是所述圖像采集設(shè)備對應(yīng)的坐標(biāo)系；

根據(jù)所述棋盤格標(biāo)定板的尺寸，確定所述目標(biāo)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，得到所述設(shè)備參數(shù)；

所述根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，對所述圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，得到所述設(shè)備參數(shù)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，構(gòu)建標(biāo)定約束函數(shù)；

通過對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化，確定所述設(shè)備參數(shù)；

其中，所述設(shè)備參數(shù)包括：所述圖像采集設(shè)備對應(yīng)的設(shè)備內(nèi)參數(shù)，以及所述標(biāo)定板圖像對應(yīng)的設(shè)備外參數(shù)；

所述根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)，以及在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)，構(gòu)建標(biāo)定約束函數(shù)，包括：

基于所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的所述第一坐標(biāo)、所述目標(biāo)角點(diǎn)在所述世界坐標(biāo)系下的所述第二坐標(biāo)、所述設(shè)備內(nèi)參數(shù)、所述設(shè)備外參數(shù)，構(gòu)建所述目標(biāo)角點(diǎn)對應(yīng)的約束等式；

基于所述目標(biāo)角點(diǎn)對應(yīng)的所述約束等式，構(gòu)建所述標(biāo)定約束函數(shù)；

所述通過對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化，確定所述設(shè)備參數(shù)，包括：

根據(jù)第t個設(shè)備內(nèi)參數(shù)，對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行第t+1次外參優(yōu)化，得到第t+1個設(shè)備外參數(shù)，其中，t是大于或等于0的整數(shù)，所述第t個設(shè)備內(nèi)參數(shù)是對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行第t次內(nèi)參優(yōu)化后得到的；

根據(jù)所述第t+1個設(shè)備外參數(shù)，對所述標(biāo)定約束函數(shù)進(jìn)行第t+1次內(nèi)參優(yōu)化，得到第t+1個設(shè)備內(nèi)參數(shù)；

在達(dá)到預(yù)設(shè)迭代條件的情況下，根據(jù)所述第t+1個設(shè)備內(nèi)參數(shù)和所述第t+1個設(shè)備外參數(shù)，確定所述設(shè)備參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對圖像采集設(shè)備采集的待檢測道路圖像進(jìn)行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框，包括：

對所述待檢測道路圖像進(jìn)行特征提取，得到目標(biāo)特征圖；

對所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行特征池化，得到池化特征圖；

對所述池化特征圖進(jìn)行病害檢測，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框?qū)?yīng)的病害類別。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述待檢測道路圖像進(jìn)行特征提取，得到目標(biāo)特征圖，包括：

對所述待檢測道路圖像進(jìn)行下采樣特征提取，得到至少兩級第一特征圖；

對目標(biāo)第一特征圖進(jìn)行上采樣特征提取，得到至少兩級第二特征圖，其中，所述目標(biāo)第一特征圖是所述至少兩級第一特征圖中尺寸最小的特征圖；

對所述至少兩級第一特征圖和所述至少兩級第二特征圖進(jìn)行融合，得到至少兩級目標(biāo)特征圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行特征池化，得到池化特征圖，包括：

分別對所述至少兩級目標(biāo)特征圖進(jìn)行池化，得到至少兩個池化特征圖；

所述對所述池化特征圖進(jìn)行病害檢測，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框?qū)?yīng)的病害類別，包括：

分別對所述至少兩個池化特征圖進(jìn)行道路病害檢測，得到至少兩個預(yù)測結(jié)果；

對所述至少兩個預(yù)測結(jié)果進(jìn)行融合，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框?qū)?yīng)的病害類別。