[發明專利]道路病害檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110454706.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113066086B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 徐亮;朱鋮愷;武偉
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06V10/25;G06V10/80;G06V10/82
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種道路病害檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：對圖像采集設備采集的待檢測道路圖像進行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框；根據所述圖像采集設備的設備參數和所述病害檢測框，確定所述病害檢測框指示的道路病害在世界坐標系下的目標尺寸。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種道路病害檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

道路作為國家經濟建設的重要基礎設施，不僅需要在建設的時候投入很多人力物力，而且需要定期的進行日常維護，對因為氣候、地質條件、通行量等因素導致的道路病害進行及時修復，避免造成安全隱患。為了及時對道路病害進行修復，就需要定期對道路進行病害檢測，以及時發現道路病害。相關技術中，一般基于深度學習的神經網絡模型，自動識別道路上的病害位置和類別，但是檢測出的病害框大小是基于圖像采集設備對應的圖像坐標系的大小，無法反映真實世界中病害的尺寸，進而無法準確反映道路病害的嚴重程度。

發明內容

本公開提出了一種道路病害檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質的技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種道路病害檢測方法，包括：對圖像采集設備采集的待檢測道路圖像進行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框；根據所述圖像采集設備的設備參數和所述病害檢測框，確定所述病害檢測框指示的道路病害在世界坐標系下的目標尺寸。

在一種可能的實現方式中，所述對圖像采集設備采集的待檢測道路圖像進行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框，包括：對所述待檢測道路圖像進行特征提取，得到目標特征圖；對所述目標特征圖進行特征池化，得到池化特征圖；對所述池化特征圖進行病害檢測，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框對應的病害類別。

在一種可能的實現方式中，所述對所述待檢測道路圖像進行特征提取，得到目標特征圖，包括：對所述待檢測道路圖像進行下采樣特征提取，得到至少兩級第一特征圖；對目標第一特征圖進行上采樣特征提取，得到至少兩級第二特征圖，其中，所述目標第一特征圖是所述至少兩級第一特征圖中尺寸最小的特征圖；對所述至少兩級第一特征圖和所述至少兩級第二特征圖進行融合，得到至少兩級目標特征圖。

在一種可能的實現方式中，所述對所述目標特征圖進行特征池化，得到池化特征圖，包括：分別對所述至少兩級目標特征圖進行池化，得到至少兩個池化特征圖；所述對所述池化特征圖進行病害檢測，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框對應的病害類別，包括：分別對所述至少兩個池化特征圖進行道路病害檢測，得到至少兩個預測結果；對所述至少兩個預測結果進行融合，得到所述病害檢測框以及所述病害檢測框對應的病害類別。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述圖像采集設備的設備參數和所述病害檢測框，確定所述病害檢測框指示的道路病害在世界坐標系下的目標尺寸，包括：確定所述病害檢測框在圖像坐標系下的參考尺寸，其中，所述圖像坐標系是所述圖像采集設備對應的坐標系；根據所述設備參數對所述參考尺寸進行轉換，得到所述目標尺寸。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述病害檢測框在圖像坐標系下的參考尺寸，包括：確定所述病害檢測框在所述圖像坐標系下的兩條對角線長度；將所述兩條對角線長度的平均值，確定為所述參考尺寸。

在一種可能的實現方式中，所述對圖像采集設備采集的待檢測道路圖像進行病害檢測，得到所述待檢測道路圖像中的病害檢測框，通過道路病害檢測網絡實現；所述道路病害檢測網絡的訓練樣本包括多個病害類別對應的樣本圖像；所述道路病害檢測網絡的訓練方法如下：從所述訓練樣本中隨機采樣對初始檢測網絡進行第一階段網絡訓練，得到初始道路病害檢測網絡；利用所述訓練樣本對所述初始道路病害檢測網絡進行第二階段網絡訓練，得到所述道路病害檢測網絡，其中，所述訓練樣本中包括的各樣本圖像，在每個訓練周期中被選中進行訓練的概率，與所述樣本圖像對應的病害類別相關。