[發(fā)明專利]位姿校正方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110454198.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113379011A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張曉偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種位姿校正方法，其特征在于，包括：

獲取搬運設(shè)備的初始角度偏差，所述初始角度偏差為所述搬運設(shè)備實際行進方向與所述搬運設(shè)備的識別器之間的角度；

獲取目標區(qū)域的地圖信息和所述目標區(qū)域中設(shè)置的標識碼的共享角度偏差，所述目標區(qū)域內(nèi)設(shè)置有多個標識碼；

基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地圖信息，校正所述搬運設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬運設(shè)備的初始角度偏差是采用以下方法確定的：

獲取所述搬運設(shè)備在多個標定碼上移動時的移動方向與每個所述標定碼方向之間的第一角度；

計算多個所述第一角度的平均值，將所述第一角度的平均值作為所述初始角度偏差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述標定碼沿直線方向設(shè)置；

所述獲取所述搬運設(shè)備在多個標定碼上移動時的移動方向與每個所述標定碼方向之間的第一角度，包括：

獲取所述搬運設(shè)備在所述標定碼上的移動方向與所述直線方向之間的第一角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，在所述發(fā)送校正請求至服務器之前，還包括：

在所述目標區(qū)域內(nèi)，獲取所述搬運設(shè)備在識別所述多個標識碼中每個標識碼時產(chǎn)生的共享角度偏差；

發(fā)送所述多個標識碼的共享角度偏差至所述服務器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述目標區(qū)域內(nèi)，獲取所述搬運設(shè)備在識別所述多個標識碼中每個標識碼時產(chǎn)生的共享角度偏差，包括：

在所述目標區(qū)域內(nèi)，驅(qū)動所述搬運設(shè)備在每個所述標識碼的多個指定行進方向分別重復移動預設(shè)次數(shù)，并分別記錄每次所述搬運設(shè)備的移動方向與當前指定行進方向之間的第二角度，將所述預設(shè)次數(shù)的所述第二角度的平均值作為所述共享角度偏差，其中，每個所述指定行進方向上都對應一個所述共享角度偏差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地圖信息，校正所述搬運設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的位姿，包括：

將所述共享角度偏差和所述初始角度偏差相加，得到所述搬運設(shè)備在所述目標區(qū)域的最終誤差信息；

根據(jù)所述最終誤差信息和所述地圖信息，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述搬運設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的位姿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取目標區(qū)域的地圖信息和針對所述目標區(qū)域中設(shè)置的標識碼的共享角度偏差，包括：

發(fā)送校正請求至服務器，所述校正請求中攜帶有所述目標區(qū)域的地圖請求和誤差請求；

接收所述服務器返回的所述目標區(qū)域的地圖信息和所述標識碼的共享角度偏差。

8.一種位姿校正方法，其特征在于，包括：

接收至少一個搬運設(shè)備發(fā)送的目標區(qū)域內(nèi)的標識碼的共享角度偏差；

接收至少一個所述搬運設(shè)備發(fā)送的所述目標區(qū)域內(nèi)的校正請求，所述校正請求中攜帶有目標區(qū)域的地圖請求和誤差請求；

發(fā)送所述目標區(qū)域的地圖信息和所述共享角度偏差至所述搬運設(shè)備。

9.一種位姿校正裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取搬運設(shè)備的初始角度偏差，所述初始角度偏差為所述搬運設(shè)備實際行進方向與所述搬運設(shè)備的識別器之間的角度；

第一發(fā)送模塊，用于發(fā)送校正請求至服務器，所述校正請求中攜帶有目標區(qū)域的地圖請求和誤差請求，所述目標區(qū)域內(nèi)設(shè)置有多個標識碼；

第一接收模塊，用于接收所述服務器返回的所述目標區(qū)域的地圖信息和針對所述標識碼的共享角度偏差；

校正模塊，用于基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地圖信息，校正所述搬運設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的位姿。