[發明專利]位姿校正方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110454198.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113379011A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 張曉偉
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

本申請提供一種位姿校正方法、裝置、設備和存儲介質，該方法包括：獲取搬運設備的初始角度偏差，所述初始角度偏差為所述搬運設備實際行進方向與所述搬運設備的識別器之間的角度；獲取目標區域的地圖信息和所述目標區域中設置的標識碼的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地圖信息，校正所述搬運設備在所述目標區域內的位姿。本申請通過獲取共享角度偏差數據，然后將其結合搬運設備本體標定的初始角度偏差，對搬運設備在所述目標區域內的位姿進行校正，提高搬運設備位姿校正的效率。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，具體而言，涉及一種位姿校正方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引裝置，簡稱“AGV”)，指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，廣泛應用于物流領域。

在物流領域AGV也稱物流機器人，一般采用鋪設基于地面碼作為AGV固定信標，地面碼可以為二維碼。二維碼間距一般在50～200cm之間，且二維碼朝向固定。物流機器人可以根據在每個二維碼上掃描到的二維碼號碼及方向，來確定機器人位置，并校正機器人行進方向。所以二維碼部署時要求的方向精度較高，角度偏差可能導致機器人行進方向出現較大偏差。由于施工現場地面條件、工具精確度等原因，二維碼粘貼的角度或多或少會存在微小偏差，機器人在運行業務前必須對誤差進行學習修正。

現有技術中，一般采用各個機器人直接在場地運行，將各個二維碼的誤差存儲于機器人本體內，機器人運行時讀取本體保存的二維碼誤差。此種方式下，場地內所有機器人均需要進行二維碼誤差學習，且二維碼替換后，所有機器人也需要重新學習替換的二維碼誤差，效率低下。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種位姿校正方法、裝置、設備和存儲介質，通過從服務器下載共享角度偏差數據，然后將其結合搬運設備本體標定的初始角度偏差，對搬運設備在所述目標區域內的位姿進行校正，提高搬運設備位姿校正的效率。

本申請實施例第一方面提供了一種位姿校正方法，包括：獲取搬運設備的初始角度偏差，所述初始角度偏差為所述搬運設備實際行進方向與所述搬運設備的識別器之間的角度；獲取目標區域的地圖信息和所述目標區域中設置的標識碼的共享角度偏差，所述目標區域內設置有多個標識碼；接收所述服務器返回的所述目標區域的地圖信息和針對所述標識碼的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地圖信息，校正所述搬運設備在所述目標區域內的位姿。

于一實施例中，所述搬運設備的初始角度偏差是采用以下方法確定的：獲取所述搬運設備在多個標定碼上移動時的移動方向與每個所述標定碼方向之間的第一角度；計算多個所述第一角度的平均值，將所述第一角度的平均值作為所述初始角度偏差。

于一實施例中，所述標定碼沿直線方向設置；所述獲取所述搬運設備在多個標定碼上移動時的移動方向與每個所述標定碼方向之間的第一角度，包括：獲取所述搬運設備在所述標定碼上的移動方向與所述直線方向之間的第一角度。

于一實施例中，在所述發送校正請求至服務器之前，還包括：在所述目標區域內，獲取所述搬運設備在識別所述多個標識碼中每個標識碼時產生的共享角度偏差；發送所述多個標識碼的共享角度偏差至所述服務器。

于一實施例中，所述在所述目標區域內，獲取所述搬運設備在識別所述多個標識碼中每個標識碼時產生的共享角度偏差，包括：在所述目標區域內，驅動所述搬運設備在每個所述標識碼的多個指定行進方向分別重復移動預設次數，并分別記錄每次所述搬運設備的移動方向與當前指定行進方向之間的第二角度，將所述預設次數的所述第二角度的平均值作為所述共享角度偏差，其中，每個所述指定行進方向上都對應一個所述共享角度偏差。