[發明專利]一種能夠實現餐桌清理和廚房餐具收拾的家務機器人

在審

• 申請號: 202110451535.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112976016A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 張金陽;岳朋;馮浩楠;馬豪杰;張杰;陳敬紅;石占魁
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/00;B25J9/02;B25J9/12
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 吳文濱

本發明涉及一種能夠實現餐桌清理和廚房餐具收拾的家務機器人，包括移動式底座、設置在移動式底座上的升降機構、設置在升降機構上的機械臂水平旋轉機構、設置在機械臂水平旋轉機構上的機械臂、設置在機械臂一端的機械手翻轉機構以及與機械手翻轉機構傳動連接的機械手機構，移動式底座上還設有置物平臺。與現有技術相比，本發明通過移動式底座實現裝置在房間內的移動，通過升降機構以適應不同平臺高度的變化，通過機械臂及機械手機構實現待收拾物品的抓取，并放置到裝置的置物平臺上或者廚房內指定位置，通過機械手翻轉機構實現餐具內殘留飯菜的傾倒，進而實現餐桌的清理以及廚房餐具的收拾，自動化及智能化程度高。

技術領域

本發明屬于家務機器人技術領域，涉及一種能夠實現餐桌清理和廚房餐具收拾的家務機器人。

背景技術

隨著科技的發展，人類的生活已經開始走向機器化、智能化時代，智能家居產品成為人們的迫切需求。研究發現，繁瑣的家務工作占據了人們的大量時間。例如：人們在做完飯菜后，需要花費大量的時間和精力收拾廚臺和餐桌，嚴重影響了人們的生活質量和水平。因此，如何幫助人們從繁瑣的家務勞動中解放出來，成為技術發展的重要方向。

然而，雖然目前市場上出現了一些家務機器人，但這些產品的使用往往都需要人為的輔助。例如：洗碗機的使用需要人為的將餐桌和廚房中的臟碗筷等餐具收拾好后放入洗碗機內，并且洗碗之后需要人為將其取出。

因此，有必要開發出一種自動化程度高的家務機器人，以實現餐桌清理和廚房餐具收拾。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠實現餐桌清理和廚房餐具收拾的家務機器人，當一家人吃完飯之后，能夠實現餐桌的清理、廚房餐具的收集和清理，實現廚臺物品擺放。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種能夠實現餐桌清理和廚房餐具收拾的家務機器人，該機器人包括移動式底座、設置在移動式底座上的升降機構、設置在升降機構上的機械臂水平旋轉機構、設置在機械臂水平旋轉機構上的機械臂、設置在機械臂一端的機械手翻轉機構以及與機械手翻轉機構傳動連接的機械手機構，所述的移動式底座上還設有置物平臺。

進一步地，所述的移動式底座包括底板、設置在底板上的側板、設置在側板頂部的頂板以及一對并列設置在底板上的移動機構。

進一步地，所述的移動機構包括設置在底板上的移動輪電機安裝板、設置在移動輪電機安裝板上的移動輪電機以及與移動輪電機傳動連接的移動輪，所述的移動輪電機與移動輪之間設有蝸輪蝸桿組件，該蝸輪蝸桿組件與移動輪之間設有行星齒輪組件，所述的蝸輪蝸桿組件的蝸輪與行星齒輪組件的中心齒輪同軸固定連接。移動輪電機依次通過蝸輪蝸桿組件、行星齒輪組件帶動移動輪轉動。通過軸承支持，能夠使得移動平穩。

進一步地，所述的升降機構包括并列設置在頂板上的升降驅動電機及絲杠螺母組件、設置在升降驅動電機與絲杠螺母組件之間的帶輪傳動組件以及設置在絲杠螺母組件頂部的機械臂支撐板。機械臂支撐板高于頂板，用于支撐機械臂。升降驅動電機通過帶輪傳動組件帶動絲杠螺母組件運動，實現機械臂支撐板的上升或下降。

進一步地，所述的絲杠螺母組件包括豎直貫穿頂板的絲杠以及套設在絲杠上的螺母，該螺母與頂板之間設有螺母軸承，所述的帶輪傳動組件包括套設在絲杠上并與螺母固定連接的大帶輪、與升降驅動電機的輸出軸相連的小帶輪以及繞設在大帶輪與小帶輪之間的傳動帶。采用絲杠螺母組件實現升降，通過升降驅動電機帶動小帶輪旋轉，小帶輪通過傳動帶將動力傳到大帶輪，大帶輪與螺母連接，從而帶動螺母旋轉，實現升降功能。

進一步地，所述的頂板上還設有一對與機械臂支撐板相適配的滑塊導軌機構，所述的滑塊導軌機構包括豎直設置在頂板上的導軌安裝板、豎直設置在導軌安裝板側面的導軌以及移動設置在導軌上并與機械臂支撐板的端部相連的滑塊。滑塊導軌機構配合升降機構，用于實現升降的平穩與準確。