[發(fā)明專利]一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110451535.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112976016A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張金陽;岳朋;馮浩楠;馬豪杰;張杰;陳敬紅;石占魁
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/00;B25J9/02;B25J9/12
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 吳文濱

1.一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括移動式底座、設(shè)置在移動式底座上的升降機(jī)構(gòu)、設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)上的機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的機(jī)械臂(1)、設(shè)置在機(jī)械臂(1)一端的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及與機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傳動連接的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述的移動式底座上還設(shè)有置物平臺(2)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的移動式底座包括底板(3)、設(shè)置在底板(3)上的側(cè)板(4)、設(shè)置在側(cè)板(4)頂部的頂板(5)以及一對并列設(shè)置在底板(3)上的移動機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底板(3)上的移動輪電機(jī)安裝板(6)、設(shè)置在移動輪電機(jī)安裝板(6)上的移動輪電機(jī)(7)以及與移動輪電機(jī)(7)傳動連接的移動輪(8)，所述的移動輪電機(jī)(7)與移動輪(8)之間設(shè)有蝸輪蝸桿組件，該蝸輪蝸桿組件與移動輪(8)之間設(shè)有行星齒輪組件，所述的蝸輪蝸桿組件的蝸輪(9)與行星齒輪組件的中心齒輪(10)同軸固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降機(jī)構(gòu)包括并列設(shè)置在頂板(5)上的升降驅(qū)動電機(jī)(11)及絲杠螺母組件、設(shè)置在升降驅(qū)動電機(jī)(11)與絲杠螺母組件之間的帶輪傳動組件以及設(shè)置在絲杠螺母組件頂部的機(jī)械臂支撐板(12)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的絲杠螺母組件包括豎直貫穿頂板(5)的絲杠(13)以及套設(shè)在絲杠(13)上的螺母(14)，該螺母(14)與頂板(5)之間設(shè)有螺母軸承(15)，所述的帶輪傳動組件包括套設(shè)在絲杠(13)上并與螺母(14)固定連接的大帶輪(16)、與升降驅(qū)動電機(jī)(11)的輸出軸相連的小帶輪(17)以及繞設(shè)在大帶輪(16)與小帶輪(17)之間的傳動帶(18)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的頂板(5)上還設(shè)有一對與機(jī)械臂支撐板(12)相適配的滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，所述的滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在頂板(5)上的導(dǎo)軌安裝板(19)、豎直設(shè)置在導(dǎo)軌安裝板(19)側(cè)面的導(dǎo)軌(20)以及移動設(shè)置在導(dǎo)軌(20)上并與機(jī)械臂支撐板(12)的端部相連的滑塊(21)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)械臂支撐板(12)上的機(jī)械臂底座(22)、水平設(shè)置在機(jī)械臂底座(22)頂部與機(jī)械臂(1)底部之間的滾珠軸承(23)以及豎直設(shè)置在機(jī)械臂底座(22)上并與機(jī)械臂(1)傳動連接的水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置在機(jī)械臂(1)一端的翻轉(zhuǎn)電機(jī)安裝架(25)以及設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電機(jī)安裝架(25)上的翻轉(zhuǎn)電機(jī)(26)，所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)電機(jī)(26)傳動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝架(27)、設(shè)置在機(jī)械手安裝架(27)上并與機(jī)械手安裝架(27)鉸接的機(jī)械手夾爪(28)以及設(shè)置在機(jī)械手安裝架(27)上并與機(jī)械手夾爪(28)傳動連接的機(jī)械手開合電機(jī)(29)，該機(jī)械手開合電機(jī)(29)與機(jī)械手夾爪(28)之間設(shè)有齒輪組(30)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)餐桌清理和廚房餐具收拾的家務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械手夾爪(28)上設(shè)有一對上弧形部(31)及一對下弧形部(32)，所述的上弧形部(31)在水平面上的投影凸出于下弧形部(32)在水平面上的投影。