[發明專利]定位標定方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110451103.X
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112986908B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 徐佳;李曉東;齊望東;黃永明;郭毅;王紹磊
• 申請（專利權）人: 網絡通信與安全紫金山實驗室
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01C21/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 史治法

本發明涉及一種定位標定系統、方法及存儲介質，包括可移動平臺及后臺處理設備；可移動平臺包括可移動裝置及數據處理裝置；標定模組至少包括兩種不同類型的定位傳感器，定位傳感器用于實時獲取可移動平臺的原始標定信息；數據處理裝置用于實時獲取可移動平臺的無線定位信息并獲取原始標定信息；無線定位信息和原始標定信息均包括可移動平臺的位置坐標及對應的時間戳；后臺處理設備包括存儲模塊及定位軌跡演示模塊；存儲模塊用于存儲原始標定信息和所述無線定位信息；定位軌跡演示模塊用于根據原始標定信息和無線定位信息生成可移動平臺在虛擬地圖上的動態軌跡。上述定位標定系統對于定位測量系統的標定環境適用范圍廣。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，特別是涉及一種定位標定方法、系統及存儲介質。

背景技術

高精度定位服務是車聯網、物聯網、工業互聯網等新興信息產業中的關鍵支撐服務。例如，無人駕駛汽車、車輛管理、位置信息查詢、智能搬運機器人、位置交友、導航等等。未來將有海量的智能網聯終端需要實時、可靠地精確定位以實現其功能。

在室外開闊區域，以GPS、北斗為代表的衛星導航系統及其增強技術提供了精準的普適導航定位服務，然而在室內和城區環境下，衛星導航系統由于信號易受遮蔽而性能顯著下降，甚至失效。例如，對于停車場、機場、室內大型商超商鋪等特殊場景，衛星導航系統無法準確定位。因此，目前的定位測量系統利用無線通信信號（包括移動通信基站、超寬帶、Wi-Fi、藍牙等）等新技術對移動目標進行精確定位。對于定位測量系統往往需要一套具有更精準定位性能的定位標定系統，用于校準定位測量系統的定位結果，從而驗證其準確性與可靠性。例如，定位標定系統的定位精度在毫米級，定位測量系統的定位精度厘米級。在相同的測試環境下，比對定位標定系統與定位測量系統的定位結果，便可驗證新研究定位技術的有效性和精準度。因此，建立一套實時性強、可靠性高、擴展性優的定位標定系統，變得尤為重要。

目前，室外主流定位技術主要包括GPS、北斗為代表的衛星導航系統及其增強技術，室內定位主流手段主要包括激光雷達、二維碼等。由于受限于定位模組本身的硬件性能及環境特征值，使得傳統的定位標定系統更偏向于獨特的定位場景或定位環境。例如，基于影像識別的標定系統，其利用攝像頭、激光雷達工圖等獲取道路和建筑材料的影像信息，進行高度、長度等特征識別，從而建立標定系統，但這樣的標定系統隨著光線、環境的變化，影像的清晰程度也會變化，對于固定場景進行標定較為友善，對于動態場景標定存在劣勢；又或者一種基于虛擬信標的軌交信號產品車輛定位校準系統，采用多傳感器同步采集與感知融合實時計算車載設備位置的技術方案，設置于列車運行軌道旁不同特征標的物，利用對標的物的特征變化的感知來構建標定系統，但這樣的標定系統更適合軌道這種特殊場景定位，普適性不高。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的定位標定系統無法適用于特殊場景從而無法對新的定位測量系統的測量結果進行有效驗證的問題，提供一種定位標定系統、方法及存儲介質。

一種定位標定系統，包括：可移動平臺及后臺處理設備；所述可移動平臺包括可移動裝置及設置于所述可移動裝置上的標定模組及數據處理裝置；所述標定模組至少包括兩種不同類型的定位傳感器，所述定位傳感器用于實時獲取所述可移動平臺的原始標定信息；所述數據處理裝置與所述標定模組連接，所述數據處理裝置用于實時獲取所述可移動平臺的無線定位信息并獲取所述原始標定信息；所述無線定位信息和所述原始標定信息均包括所述可移動平臺的位置坐標及對應的時間戳；

所述后臺處理設備與所述數據處理模塊通過無線大寬帶傳輸信道通信連接，所述后臺處理設備包括存儲模塊及定位軌跡演示模塊；所述存儲模塊與所述定位軌跡演示模塊連接；所述存儲模塊用于存儲所述原始標定信息和所述無線定位信息；所述定位軌跡演示模塊用于根據所述原始標定信息和所述無線定位信息生成所述可移動平臺在虛擬地圖上的動態軌跡。

在其中一個實施例中，所述數據處理裝置還用于將各定位傳感器獲得的原始標定信息進行融合處理得到融合標定信息，所述融合標定信息包括所述可移動平臺的位置坐標及對應的時間戳；