[發明專利]定位標定方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110451103.X
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112986908B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 徐佳;李曉東;齊望東;黃永明;郭毅;王紹磊
• 申請（專利權）人: 網絡通信與安全紫金山實驗室
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01C21/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 史治法

1.一種定位標定系統，其特征在于，包括：可移動平臺及后臺處理設備；所述可移動平臺包括可移動裝置及設置于所述可移動裝置上的標定模組及數據處理裝置；所述標定模組至少包括兩種不同類型的定位傳感器，所述定位傳感器用于實時獲取所述可移動平臺的原始標定信息；所述數據處理裝置與所述標定模組連接，所述數據處理裝置用于實時獲取所述可移動平臺的無線定位信息并獲取所述原始標定信息；所述無線定位信息和所述原始標定信息均包括所述可移動平臺的位置坐標及對應的時間戳；

所述后臺處理設備與所述數據處理裝置通過無線大寬帶傳輸信道通信連接，所述后臺處理設備包括存儲模塊及定位軌跡演示模塊；所述存儲模塊與所述定位軌跡演示模塊連接；所述存儲模塊用于存儲所述原始標定信息和所述無線定位信息；所述定位軌跡演示模塊用于根據所述原始標定信息和所述無線定位信息生成所述可移動平臺在虛擬地圖上的動態軌跡；

所述數據處理裝置還用于將各定位傳感器獲得的原始標定信息進行融合處理得到融合標定信息，所述融合標定信息包括所述可移動平臺的位置坐標及對應的時間戳。

2.根據權利要求1所述的定位標定系統，其特征在于，所述存儲模塊還用于存儲所述融合標定信息；所述定位軌跡演示模塊用于生成所述可移動平臺在所述虛擬地圖上的第一動態軌跡、第二動態軌跡及第三動態軌跡中的至少一種；所述第一動態軌跡根據各定位傳感器獲得的原始標定信息分別生成；所述第二動態軌跡根據所述融合標定信息生成；所述第三動態軌跡根據所述無線定位信息生成。

3.根據權利要求2所述的定位標定系統，其特征在于，所述定位軌跡演示模塊還用于根據所述原始標定信息、所述融合標定信息及所述無線定位信息生成定位誤差分布曲線；和/或

所述定位軌跡演示模塊還用于放大所述虛擬地圖上的預設位置。

4.根據權利要求2或3所述的定位標定系統，其特征在于，所述數據處理裝置包括工控機，所述工控機配置有數據接口及5G單元，所述工控機通過所述數據接口與各所述定位傳感器連接，所述無線大寬帶傳輸信道為5G通信無線傳輸信道；

所述后臺處理設備還包括第二數據傳輸模塊及定位模塊；所述第二數據傳輸模塊與所述5G單元通信連接并與所述定位模塊、所述存儲模塊通信連接；

所述工控機將各定位傳感器獲得的原始標定信息進行融合處理得到所述融合標定信息；所述工控機還用于向所述第二數據傳輸模塊發送5G上行信道探測信號，所述定位模塊用于根據所述5G上行信道探測信號得到所述無線定位信息。

5.根據權利要求2或3所述的定位標定系統，其特征在于，所述數據處理裝置包括工控機、融合定位模塊及第一數據傳輸模塊，所述工控機配置有數據接口，所述工控機通過所述數據接口與各所述定位傳感器連接，所述工控機還與所述融合定位模塊及所述第一數據傳輸模塊通信連接，所述無線大寬帶傳輸信道為5G通信無線傳輸信道；

所述后臺處理設備還包括第二數據傳輸模塊及5G數據處理模塊；所述第二數據傳輸模塊與所述第一數據傳輸模塊通信連接并與所述5G數據處理模塊及所述存儲模塊通信連接；

所述工控機將各定位傳感器獲得的原始標定信息進行融合處理得到所述融合標定信息；

所述定位傳感器中至少有一個為慣性測量單元傳感器，所述第一數據傳輸模塊用于向所述第二數據傳輸模塊發送5G上行信道探測信號，所述5G數據處理模塊用于根據所述5G上行信道探測信號得到所述可移動平臺的5G測量信息，所述融合定位模塊用于對所述5G測量信息和所述慣性測量單元傳感器測量的原始標定信息進行融合處理得到所述無線定位信息。

6.根據權利要求1所述的定位標定系統，其特征在于，所述標定模組包括超寬帶傳感器、慣性測量單元傳感器、差分傳感器、視頻傳感器、藍牙傳感器、無線通信傳感器、激光雷達、衛星導航模組中的至少一種。

7.根據權利要求1所述的定位標定系統，其特征在于，所述可移動平臺的數量為多個，所述定位軌跡演示模塊用于生成其中一個或多個所述可移動平臺在所述虛擬地圖上的動態軌跡。