[發明專利]一種可越障清洗機器人裝置及其越障方法

在審

• 申請號: 202110450836.1
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113116208A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王衛杰;尹凱宇;姜新路;趙石雷;李立雙;吳迪
• 申請（專利權）人: 北京黑蟻兄弟科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B25J11/00;E04G23/00
• 代理公司: 北京遠創理想知識產權代理事務所(普通合伙) 11513
• 代理人: 衛安樂

1.一種可越障清洗機器人裝置，包括車架(1)，車架(1)上安裝有清洗模塊(2)、行走模塊(4)、和控制模塊，其特征在于，車架(1)還安裝有主負壓模塊、輔助越障模塊和檢測模塊，輔助越障模塊包括前輔助越障模塊(301)和后輔助越障模塊(302)，所述前輔助越障模塊(301)和所述后輔助越障模塊(302)分別安裝在車架(1)前后兩端，輔助越障模塊用于輔助所述清洗機器人裝置進行越障；檢測模塊用于檢測障礙物的位置與高度；控制模塊與主負壓模塊、輔助越障模塊、清洗模塊(2)、檢測模塊和行走模塊(4)控制連接，用于接收用戶的指令和檢測模塊檢測到的信息，對主負壓模塊、輔助越障模塊和清洗模塊(2)和行走模塊(4)發出控制指令。

2.如權利要求1所述的可越障清洗機器人裝置，其特征在于，主負壓模塊安裝車架(1)上，負壓模塊(2)包括主負壓電機、主負壓海綿和主負壓腔內襯；所述主負壓海綿和所述主負壓腔內襯安裝固定在車架(1)的底板上，形成主真空負壓腔；所述主負壓電機通過管路與所述主真空負壓腔連接。

3.如權利要求1所述的可越障清洗機器人裝置，其特征在于，所述前輔助越障模塊(301)包括前電動推桿、前負壓腔底板、前輔助負壓海綿、前輔助負壓電機、前管路和前電磁閥，所述前輔助負壓電機安裝在所述前負壓腔底板上，用來產生真空負壓；所述前電動推桿包括有前伸縮推桿(3011)和前升降推桿(3012)，所述前伸縮推桿(3011)用于推出所述前升降推桿(3012)，所述前升降推桿(3012)用于抬起或落下所述清洗機器人裝置。

4.如權利要求1所述的可越障清洗機器人裝置，其特征在于，所述后輔助越障模塊(302)包括后電動推桿、后負壓腔底板、后輔助負壓海綿、后輔助負壓電機、后管路和后電磁閥，所述后輔助負壓電機安裝在所述后負壓腔底板上，用來產生真空負壓；所述后電動推桿包括有后伸縮推桿(3021)和后升降推桿(3022)，所述后伸縮推桿(3021)用于推出所述后升降推桿(3022)，所述后升降推桿(3022)用于抬起或落下所述清洗機器人裝置。

5.如權利要求1所述的可越障清洗機器人裝置，其特征在于，檢測模塊包括負壓傳感器和障礙檢測單元，所述負壓傳感器檢測主負壓模塊的負壓和輔助越障模塊的負壓，所述障礙檢測單元可檢測障礙的位置及高度；所述負壓傳感器包括主負壓傳感器、前輔助負壓傳感器和后輔助負壓傳感器。

6.如權利要求1-5所述任一可越障清洗機器人裝置的越障方法，其特征在于，步驟如下：

第一步，障礙在所述前輔助越障模塊(301)前方，檢測模塊未檢測到前方有障礙，所述清洗機器人裝置正常作業前進；

第二步，障礙在所述前輔助越障模塊(301)前方，檢測模塊檢測到所述障礙，控制模塊接收到檢測模塊的檢測信息，控制模塊開啟所述清洗機器人裝置進入所述前輔助越障模塊(301)跨越模式；

第三步，障礙達到車架(1)的前方，檢測模塊檢測到所述障礙，控制模塊接收到檢測模塊的檢測信息，所述清洗機器人裝置停止行駛，控制模塊開啟所述清洗機器人裝置進入車架跨越模式；

第四步，車架(1)跨越障礙后，主負壓模塊開啟最大負壓吸附；

第五步，控制模塊開啟所述清洗機器人裝置進入后輔助越障模塊(302)跨越模式；

第六步，所述清洗機器人裝置越障過程結束，所述清洗機器人裝置按照正常作業前進。

7.如權利要求6所述的可越障清洗機器人裝置的越障方法，其特征在于，在第二步中，所述前輔助越障模塊(301)跨越模式為，所述清洗機器人裝置停止行駛和作業，控制模塊控制所述前升降推桿(3012)將所述前輔助越障模塊(301)抬起到設定高度，所述清洗機器人裝置開始降低速度行駛；主負壓模塊的所述主負壓電機正常工作；所述后輔助越障模塊(302)的所述后升降推桿(3022)處于下降狀態，所述前伸縮推桿(3011)和所述后伸縮推桿(3021)均處于收縮狀態，所述前輔助負壓電機和所述后輔助負壓電機不工作、所述前電磁閥和后電磁閥處于關閉狀態。