[發明專利]一種可越障清洗機器人裝置及其越障方法

在審

• 申請號: 202110450836.1
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113116208A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王衛杰;尹凱宇;姜新路;趙石雷;李立雙;吳迪
• 申請（專利權）人: 北京黑蟻兄弟科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B25J11/00;E04G23/00
• 代理公司: 北京遠創理想知識產權代理事務所(普通合伙) 11513
• 代理人: 衛安樂

本發明公開一種可越障清洗機器人裝置及其越障方法，其裝置包括車架，車架上安裝有清洗模塊、行走模塊、和控制模塊，車架還安裝有主負壓模塊、輔助越障模塊和檢測模塊，輔助越障模塊包括前輔助越障模塊和后輔助越障模塊，所述前輔助越障模塊和所述后輔助越障模塊分別安裝在車架前后兩端；控制模塊與主負壓模塊、輔助越障模塊、清洗模塊、檢測模塊和行走模塊控制連接；通過主負壓模塊、輔助越障模塊和檢測模塊的交互作用，可以實現清洗機器人裝置對幕墻障礙的跨越，增強了清洗機器人裝置對作業環境的適應能力，提高作業覆蓋率；通過控制模塊的控制，減少人員對清洗機器人裝置的控制難度和時長，提高了作業效率和自動化程度。

技術領域

本發明涉及高空作業設備技術領域，尤其涉及一種可越障清洗機器人裝置及其越障方法。

背景技術

高空幕墻清洗機器人是通過真空負壓的方式吸附在高空幕墻之上，同時伴隨著驅動輪對機器人本體的驅動，實現清洗單元對幕墻的清洗。但是，幕墻的作業環境并不全是理想的平面，清洗機器人作業過程中會遇到小凸臺、立柱、橫梁、裝飾條等各種作業環境，現有的機清洗器人在遇到這些障礙時一般無法自行越過，通常需要人為輔助，作業效率低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可越障清洗機器人裝置及其越障方法，以解決現有高空幕墻清洗機器人在作業過程中會遇到小凸臺、立柱、橫梁、裝飾條的障礙物時，無法自行越過，通常需要人為輔助，作業效率低的問題。

為實現上述目的，本發明采用如下所述的技術方案：

一種可越障清洗機器人裝置，包括車架(1)，車架(1)上安裝有清洗模塊(2)、行走模塊(4)、和控制模塊，車架(1)還安裝有主負壓模塊、輔助越障模塊和檢測模塊，輔助越障模塊包括前輔助越障模塊(301)和后輔助越障模塊(302)，所述前輔助越障模塊(301)和所述后輔助越障模塊(302)分別安裝在車架(1)前后兩端，輔助越障模塊用于輔助所述清洗機器人裝置進行越障；檢測模塊用于檢測障礙物的位置與高度；控制模塊與主負壓模塊、輔助越障模塊、清洗模塊(2)、檢測模塊和行走模塊(4)控制連接，用于接收用戶的指令和檢測模塊檢測到的信息，對主負壓模塊、輔助越障模塊和清洗模塊(2)和行走模塊(4)發出控制指令。

在以上方案中可以優選的是，主負壓模塊安裝車架(1)上，負壓模塊(2)包括主負壓電機、主負壓海綿和主負壓腔內襯；所述主負壓海綿和所述主負壓腔內襯安裝固定在車架(1)的底板上，形成主真空負壓腔；所述主負壓電機通過管路與所述主真空負壓腔連接，當所述主負壓電機接收到控制模塊的控制指令時，所述清洗機器人裝置便可以通過主真空負壓腔吸附在幕墻上。

還可以優選的是，所述前輔助越障模塊(301)包括前電動推桿、前負壓腔底板、前輔助負壓海綿、前輔助負壓電機、前管路和前電磁閥，所述前輔助負壓電機安裝在所述前負壓腔底板上，用來產生真空負壓；所述前電動推桿包括有前伸縮推桿(3011)和前升降推桿(3012)，所述前伸縮推桿(3011)用于推出所述前升降推桿(3012)，所述前升降推桿(3012)用于抬起或落下所述清洗機器人裝置。

還可以優選的是，所述后輔助越障模塊(302)包括后電動推桿、后負壓腔底板、后輔助負壓海綿、后輔助負壓電機、后管路和后電磁閥，所述后輔助負壓電機安裝在所述后負壓腔底板上，用來產生真空負壓；所述后電動推桿包括有后伸縮推桿(3021)和后升降推桿(3022)，所述后伸縮推桿(3021)用于推出所述后升降推桿(3022)，所述后升降推桿(3022)用于抬起或落下所述清洗機器人裝置。

還可以優選的是，檢測模塊包括負壓傳感器和障礙檢測單元，所述負壓傳感器檢測主負壓模塊的負壓和輔助越障模塊的負壓，所述障礙檢測單元可檢測障礙的位置及高度，實現精確越障；所述負壓傳感器包括主負壓傳感器、前輔助負壓傳感器和后輔助負壓傳感器。

本申請的可越障清洗機器人裝置的越障方法，步驟如下：

第一步，障礙在所述前輔助越障模塊(301)前方，檢測模塊未檢測到前方有障礙，所述清洗機器人裝置正常作業前進；