[發明專利]圖像傳感器內參標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110449131.8
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113096192A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 葛君霞;薛宇飛;吳曉燕
• 申請（專利權）人: 西安四維圖新信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請實施例提供一種圖像傳感器內參標定方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：從圖像傳感器中獲取原始圖像，所述原始圖像為帶有畸變的圖像；根據預設的畸變參數以及預設的畸變中心坐標，通過徑向畸變模型對所述原始圖像進行畸變矯正，確定目標畸變中心坐標；其中，所述目標畸變中心坐標用于表示所述矯正后圖像的像主點位置；根據所述目標畸變中心坐標確定所述圖像傳感器的傳感器內參。本申請實施例提供的方法能夠克服現有技術的圖像傳感器內參標定方法存在局限性的問題。

技術領域

本申請實施例涉及圖像傳感器內參標定技術領域，尤其涉及一種圖像傳感器內參標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

圖像傳感器的傳感器內參的標定在計算機視覺測量領域有著十分重要的地位，其標定速度及精度直接決定測量的速度及精度。

圖像傳感器的傳感器以攝像機為例，目前，攝像機內參標定一般采用張正友內參標定方法，即繪制一個具有精確定位點陣的模板，然后模板和攝像機作任意的相互運動，獲得最少3個不同方位的模板圖像，通過確定圖像和模板上的點的匹配，計算出圖像和模板之間的單應性矩陣，并利用該單應性矩陣線性解出攝像機內參。

但是，上述張正友內參標定方法只能針對有條件拍射特定模板的攝像機，若無拍攝特定模板圖像的條件，通過張正友內參標定方法將無法實現。因此，現有技術的傳感器內參標定方法存在局限性，進而無法實現針對不同攝像機、不同拍攝環境下的內參標定。

發明內容

本申請實施例提供一種圖像傳感器內參標定方法、裝置、設備及存儲介質，以克服現有技術的圖像傳感器的傳感器內參標定方法存在局限性的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種圖像傳感器內參標定方法，包括：

從圖像傳感器中獲取原始圖像，所述原始圖像為帶有畸變的圖像；

根據預設的畸變參數以及預設的畸變中心坐標，通過徑向畸變模型對所述原始圖像進行畸變矯正，確定目標畸變中心坐標；其中，所述目標畸變中心坐標用于表示所述矯正后圖像的像主點位置；

根據所述目標畸變中心坐標確定所述圖像傳感器的傳感器內參。

第二方面，本申請實施例提供一種圖像傳感器內參標定裝置，包括：

獲取模塊，用于從圖像傳感器中獲取原始圖像，所述原始圖像為帶有畸變的圖像；

畸變矯正模塊，用于根據預設的畸變參數以及預設的畸變中心坐標，通過徑向畸變模型對所述原始圖像進行畸變矯正，確定目標畸變中心坐標；其中，所述目標畸變中心坐標用于表示所述矯正后圖像的像主點位置；

內參確定模塊，用于根據所述目標畸變中心坐標確定所述圖像傳感器的傳感器內參。

第三方面，本申請實施例提供一種圖像傳感器內參標定設備，包括：至少一個處理器和存儲器；

所述存儲器存儲計算機執行指令；

所述至少一個處理器執行所述存儲器存儲的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如上第一方面以及第一方面各種可能的設計所述的圖像傳感器內參標定方法。

第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如上第一方面以及第一方面各種可能的設計所述的圖像傳感器內參標定方法。

第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上第一方面以及第一方面各種可能的設計所述的圖像傳感器內參標定方法。