[發(fā)明專利]圖像傳感器內(nèi)參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110449131.8
• 申請(qǐng)日: 2021-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113096192A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛君霞;薛宇飛;吳曉燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安四維圖新信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種圖像傳感器內(nèi)參標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

從圖像傳感器中獲取原始圖像，所述原始圖像為帶有畸變的圖像；

根據(jù)預(yù)設(shè)的畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型對(duì)所述原始圖像進(jìn)行畸變矯正，確定目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)；其中，所述目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)用于表示矯正后圖像的像主點(diǎn)位置；

根據(jù)所述目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)確定所述圖像傳感器的傳感器內(nèi)參。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始圖像內(nèi)含有直線線條元素，所述預(yù)設(shè)的畸變參數(shù)包括預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)；

所述根據(jù)預(yù)設(shè)的畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型對(duì)所述原始圖像進(jìn)行畸變矯正，確定目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)，包括：

通過(guò)邊緣檢測(cè)，提取所述原始圖像中畸變的邊緣線；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型，對(duì)所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)進(jìn)行畸變矯正，得到畸變矯正后的直線；

根據(jù)所述畸變矯正后的直線、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，確定目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型，對(duì)所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)進(jìn)行畸變矯正，得到畸變矯正后的直線，包括：

獲取所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)的坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)對(duì)所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)的步長(zhǎng)累加，計(jì)算經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)投票到最相似直線對(duì)應(yīng)的最大得分，所述最大得分對(duì)應(yīng)的畸變參數(shù)為更新后的第一畸變參數(shù)；

根據(jù)所述更新后的第一畸變參數(shù)、所述預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及與所述更新后的第一畸變參數(shù)對(duì)應(yīng)的新的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型，對(duì)每個(gè)所述邊緣點(diǎn)進(jìn)行畸變矯正，得到目標(biāo)直線方程，所述目標(biāo)直線方程用于表示畸變矯正后的直線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)的坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)對(duì)所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)的步長(zhǎng)累加，計(jì)算經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)投票到最相似直線對(duì)應(yīng)的最大得分，包括：

判斷所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)是否大于閾值，若大于，則重復(fù)以下步驟，直至確定每個(gè)所述經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)投票到最相似直線對(duì)應(yīng)的最大得分：

根據(jù)所述畸變的邊緣線中的每個(gè)邊緣點(diǎn)的坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型，對(duì)每個(gè)所述邊緣點(diǎn)進(jìn)行畸變校正，得到每個(gè)經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)；

通過(guò)霍夫變換，計(jì)算每個(gè)所述經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)投票到最相似直線對(duì)應(yīng)的投票結(jié)果，投票結(jié)果之和為本次迭代中每個(gè)所述經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)投票到最相似直線對(duì)應(yīng)的得分，所述得分用于表示提取的最相似直線的線條長(zhǎng)度及經(jīng)過(guò)畸變矯正的邊緣點(diǎn)到最相似直線的貼近程度；

將所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)累加，得到累加后的畸變參數(shù)，并將所述累加后的畸變參數(shù)作為所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述畸變矯正后的直線、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)、預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，確定目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述畸變矯正后的直線、所述預(yù)設(shè)的第二畸變參數(shù)、所述預(yù)設(shè)的第一畸變參數(shù)對(duì)應(yīng)的更新后的第一畸變參數(shù)以及預(yù)設(shè)的畸變中心坐標(biāo)，通過(guò)徑向畸變模型以及能量函數(shù)，計(jì)算得到目標(biāo)畸變參數(shù)和目標(biāo)畸變中心坐標(biāo)；

其中，所述能量函數(shù)用于表示矯正后的邊緣點(diǎn)到對(duì)應(yīng)直線的距離和，所述目標(biāo)畸變參數(shù)包括第一目標(biāo)畸變參數(shù)和第二目標(biāo)畸變參數(shù)。