[發明專利]一種基于中醫足部反射療法的康養機器人

在審

• 申請號: 202110447781.9
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113274283A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 馬東華;王洪光;常勇;叢聰;張天銀;穆金海
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;寧夏職業技術學院（寧夏廣播電視大學）;北京尚醫精誠科技有限公司
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04;A61H7/00;A61H9/00;A61H15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及足部診療設備，特別涉及一種基于中醫足部反射療法的康養機器人。包括底座及設置于底座上一個或兩個足部按摩機構；足部按摩機構包括的腳趾滾輪按摩機構、腳跟滾輪按摩機構、腳碼調整機構及腳底按摩棒機構，其中腳碼調整機構和腳跟滾輪按摩機構分別設置于底座的前、后端，腳碼調整機構具有沿靠近或遠離腳跟滾輪按摩機構的方向移動的自由度；腳趾滾輪按摩機構設置于腳碼調整機構上，腳趾滾輪按摩機構和腳跟滾輪按摩機構均具有旋轉自由度；腳底按摩棒機構設置于腳趾滾輪按摩機構和腳跟滾輪按摩機構之間，具有X、Y、Z方向的自由度。本發明能夠模擬中醫足部反射按摩手法，實現對腳底反射區的精準定位和按摩力的柔順控制。

技術領域

本發明涉及足部診療設備，特別涉及一種基于中醫足部反射療法的康養機器人。

背景技術

根據足部全息醫學理論，足部是人體重要的信息元，通過足部反射區按摩調理，能夠有效改善人體心身機能狀態、代謝狀態、內分泌與免疫功能狀態、促進血液循環與微循環，進而改變人體血液、神經體液與尿液等多項生理生化指標。因此，足部診療具有較高的機體功能調理和病癥治療效率，且無任何副作用。

目前，已采用足療機進行足部診療，現有的足療機在按摩機構方面，腳底統一采用滾輪或曲柄滑塊，腳背部采用氣帶或夾緊板，設備只能實現反射區統一、模糊的按摩，不能實現反射區的單獨刺激、專家的配穴方案以及按摩力的柔順控制，用戶體驗不佳。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種基于中醫足部反射療法的康養機器人，將機器人技術與中醫足部全息醫學及反射療法相結合，能夠實現足部穴位的準確定位，模擬中醫足部反射區按摩手法對相關反射區進行按摩刺激，結合中醫配穴方案和療程，能夠提供規范的足部健康調理服務，達到機體功能調理以及治未病的功能，推動足部中醫反射療法的發展和推廣。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種基于中醫足部反射療法的康養機器人，包括底座及設置于所述底座上的一個或兩個足部按摩機構；所述足部按摩機構包括腳趾滾輪按摩機構、腳跟滾輪按摩機構、腳碼調整機構及腳底按摩棒機構，其中腳碼調整機構和腳跟滾輪按摩機構分別設置于所述底座的前、后端，所述腳碼調整機構具有沿靠近或遠離所述腳跟滾輪按摩機構的方向移動的自由度；所述腳趾滾輪按摩機構設置于所述腳碼調整機構上，所述腳趾滾輪按摩機構和所述腳跟滾輪按摩機構均具有旋轉自由度；所述腳底按摩棒機構設置于腳趾滾輪按摩機構和腳跟滾輪按摩機構之間，具有X、Y、Z方向的自由度。

所述腳底按摩棒機構包括二維移動機構及設置于所述二維移動機構上的左按摩棒機構和右按摩棒機構，所述二維移動機構可驅動所述左按摩棒機構和右按摩棒機構沿前后方向同步運動及驅動左按摩棒機構和右按摩棒機構相互靠近或遠離；所述左按摩棒機構和右按摩棒機構可沿Z向進行伸縮。

所述左按摩棒機構和所述右按摩棒機構結構相同，均包括支座、升降驅動機構及按摩棒，其中支座設置于所述二維移動機構上，所述升降驅動機構設置于所述支座上且輸出端與按摩棒連接，所述按摩棒沿豎直方向設置且與所述支座滑動連接，所述按摩棒頭部為錐面結構。

所述升降驅動機構包括升降絲母、升降絲杠及升降絲杠旋轉驅動電機，其中升降絲杠沿豎直方向設置于所述支座上，且可轉動，所述升降絲杠旋轉驅動電機與升降絲杠連接，用于驅動升降絲杠轉動；所述升降絲母與所述升降絲杠形成螺紋副，所述升降絲母與所述按摩棒連接。

所述二維移動機構包括X向直線驅動機構和Y向直線驅動機構；

所述X向直線驅動機構包括縱向滑板、縱向絲杠、縱向絲母、縱向絲杠旋轉驅動電機、縱向滑塊及縱向導軌，其中縱向絲杠和縱向導軌均沿X方向設置于所述底座上，且縱向絲杠可轉動；所述縱向絲杠旋轉驅動電機與縱向絲杠301連接，用于驅動縱向絲杠301旋轉；所述縱向絲母與所述縱向絲杠形成螺紋副；所述縱向滑板的一端與所述縱向絲母連接，另一端通過縱向滑塊與縱向導軌滑動連接；