[發(fā)明專利]一種基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110447781.9
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113274283A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬東華;王洪光;常勇;叢聰;張?zhí)煦y;穆金海
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所;寧夏職業(yè)技術(shù)學(xué)院（寧夏廣播電視大學(xué)）;北京尚醫(yī)精誠科技有限公司
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04;A61H7/00;A61H9/00;A61H15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人，其特征在于，包括底座(10)及設(shè)置于所述底座(10)上的一個(gè)或兩個(gè)足部按摩機(jī)構(gòu)；所述足部按摩機(jī)構(gòu)包括腳趾滾輪按摩機(jī)構(gòu)(1)、腳跟滾輪按摩機(jī)構(gòu)(2)、腳碼調(diào)整機(jī)構(gòu)(6)及腳底按摩棒機(jī)構(gòu)，其中腳碼調(diào)整機(jī)構(gòu)(6)和腳跟滾輪按摩機(jī)構(gòu)(2)分別設(shè)置于所述底座(10)的前、后端，所述腳碼調(diào)整機(jī)構(gòu)(6)具有沿靠近或遠(yuǎn)離所述腳跟滾輪按摩機(jī)構(gòu)(2)的方向移動的自由度；所述腳趾滾輪按摩機(jī)構(gòu)(1)設(shè)置于所述腳碼調(diào)整機(jī)構(gòu)(6)上，所述腳趾滾輪按摩機(jī)構(gòu)(1)和所述腳跟滾輪按摩機(jī)構(gòu)(2)均具有旋轉(zhuǎn)自由度；所述腳底按摩棒機(jī)構(gòu)設(shè)置于腳趾滾輪按摩機(jī)構(gòu)(1)和腳跟滾輪按摩機(jī)構(gòu)(2)之間，具有X、Y、Z方向的自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人，其特征在于，所述腳底按摩棒機(jī)構(gòu)包括二維移動機(jī)構(gòu)(3)及設(shè)置于所述二維移動機(jī)構(gòu)(3)上的左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)，所述二維移動機(jī)構(gòu)(3)可驅(qū)動所述左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)沿前后方向同步運(yùn)動及驅(qū)動左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)相互靠近或遠(yuǎn)離；所述左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)可沿Z向進(jìn)行伸縮。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人，其特征在于，所述左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和所述右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)結(jié)構(gòu)相同，均包括支座(501)、升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)及按摩棒(504)，其中支座(501)設(shè)置于所述二維移動機(jī)構(gòu)(3)上，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支座(501)上且輸出端與按摩棒(504)連接，所述按摩棒(504)沿豎直方向設(shè)置且與所述支座(501)滑動連接，所述按摩棒(504)頭部為錐面結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人，其特征在于，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降絲母(502)、升降絲杠(503)及升降絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，其中升降絲杠(503)沿豎直方向設(shè)置于所述支座(501)上，且可轉(zhuǎn)動，所述升降絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)與升降絲杠(503)連接，用于驅(qū)動升降絲杠(503)轉(zhuǎn)動；所述升降絲母(502)與所述升降絲杠(503)形成螺紋副，所述升降絲母(502)與所述按摩棒(504)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于中醫(yī)足部反射療法的康養(yǎng)機(jī)器人，其特征在于，所述二維移動機(jī)構(gòu)(3)包括X向直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和Y向直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

所述X向直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括縱向滑板、縱向絲杠(301)、縱向絲母(302)、縱向絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、縱向滑塊(305)及縱向?qū)к?306)，其中縱向絲杠(301)和縱向?qū)к?306)均沿X方向設(shè)置于所述底座(10)上，且縱向絲杠(301)可轉(zhuǎn)動；所述縱向絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)與縱向絲杠301連接，用于驅(qū)動縱向絲杠301旋轉(zhuǎn)；所述縱向絲母(302)與所述縱向絲杠(301)形成螺紋副；所述縱向滑板的一端與所述縱向絲母(302)連接，另一端通過縱向滑塊(305)與縱向?qū)к?306)滑動連接；

所述Y向直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括橫向絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、橫向絲杠(303)及兩個(gè)橫向絲母(304)，其中橫向絲杠(303)沿Y向設(shè)置于所述縱向滑板上，且可轉(zhuǎn)動；所述橫向絲杠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)設(shè)置于所述縱向滑板上，且輸出端與橫向絲杠303連接，用于驅(qū)動橫向絲杠303轉(zhuǎn)動；所述橫向絲杠(303)具有兩段方向螺紋，兩個(gè)橫向絲母(304)分別與兩段反向螺紋形成螺紋副；兩個(gè)橫向絲母(304)分別與所述左按摩棒機(jī)構(gòu)(4)和所述右按摩棒機(jī)構(gòu)(5)連接。