[發明專利]導航地圖生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110447674.6
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113178006A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 陳思平;劉章;王子彬
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00;G06K9/62;G06K9/34;G06F16/29;G01S19/47;G01S11/12;G01C21/36;G01C21/34;G01C21/32;G01C21/16
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種導航地圖生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其中，導航地圖生成方法包括：獲取通過圖像獲取設備對目標場景進行圖像采集得到的場景圖像；基于所述場景圖像，生成場景地圖；基于所述場景圖像，確定所述圖像獲取設備在采集所述場景圖像時在所述目標場景中的位置信息，并根據所述位置信息，確定所述圖像獲取設備在對所述目標場景進行圖像采集時，在所述目標場景中的移動路徑；以及基于所述移動路徑、以及所述場景地圖，生成所述目標場景的導航地圖。本公開實施例能夠自動生成目標場景的導航地圖，從而避免由于人工繪制路徑信息造成的高成本、低效率的問題。

技術領域

本公開涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及一種導航地圖生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

增強現實(Augmented Reality，AR)技術是一種將虛擬信息與真實世界融合的技術，廣泛運用了多媒體、三維建模等多種技術手段，將計算機生成的文字、圖像、三維等虛擬信息模擬仿真后，應用于真實世界中向用戶展示。隨著AR技術的不斷成熟，AR技術也在很多場景下得到廣泛應用。AR導航作為AR技術應用的一個重要方面，需要預先生成導航地圖，在導航時，基于導航地圖進行導航；當前導航地圖生成方法存在成本高、效率低的問題。

發明內容

本公開實施例至少提供一種導航地圖生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種導航地圖生成方法，包括：獲取通過圖像獲取設備對目標場景進行圖像采集得到的場景圖像；基于所述場景圖像，生成場景地圖；基于所述場景圖像，確定所述圖像獲取設備在采集所述場景圖像時在所述目標場景中的位置信息，并根據所述位置信息，確定所述圖像獲取設備在對所述目標場景進行圖像采集時，在所述目標場景中的移動路徑；以及基于所述移動路徑、以及所述場景地圖，生成所述目標場景的導航地圖。

這樣，利用圖像獲取設備采集目標場景時的移動路徑、以及采集到的場景圖像，自動生成目標場景地圖的導航地圖，從而避免由于人工繪制路徑信息造成的高成本、低效率的問題。

一種可能的實施方式中，所述基于所述場景圖像，生成場景地圖，包括：利用所述場景圖像，生成所述目標場景的三維點云地圖；所述三維點云地圖中包括：多個點云點分別在所述目標場景中的三維位置信息、以及所述點云點對應的語義信息；利用所述三維位置信息、以及所述語義信息，生成所述場景地圖。

這樣，可以自動生成場景地圖，減少人工進行場景地圖繪制所需要的時間，提升生成導航地圖的效率，并減少時間成本。

一種可能的實施方式中，所述利用所述三維位置信息、以及所述語義信息，生成所述場景地圖，基于多個所述點云點的三維位置信息，將多個所述點云點分別投影至預設平面，得到投影圖像；基于所述投影圖像、以及多個所述點云點分別對應的語義信息，生成所述場景地圖。

這樣，通過將三維點云地圖中的點云點投影至預設平面，生成投影圖像，并利用該投影圖像生成場景地圖，較之人工進行場景地圖的繪制得到的場景地圖精度更高。

一種可能的實施方式中，多個所述點云點分別對應的投影點，以及每個投影點在所述投影圖像中的二維坐標值；所述基于所述投影圖像、以及所述每個點云點的語義信息，生成所述場景地圖，包括：基于多個所述點云點分別在所述投影圖像中的投影點的二維坐標值、以及多個所述點云點分別對應的語義信息，對所述投影點進行聚類；基于對所述投影點的聚類結果，生成所述場景地圖。

這樣，采用對投影點進行聚類的方式，可以精準的生成場景地圖，且場景地圖中的各種對象更為精細和準確。