[發明專利]導航地圖生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110447674.6
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113178006A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 陳思平;劉章;王子彬
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00;G06K9/62;G06K9/34;G06F16/29;G01S19/47;G01S11/12;G01C21/36;G01C21/34;G01C21/32;G01C21/16
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種導航地圖生成方法，其特征在于，包括：

獲取通過圖像獲取設備對目標場景進行圖像采集得到的場景圖像；

基于所述場景圖像，生成場景地圖；

基于所述場景圖像，確定所述圖像獲取設備在采集所述場景圖像時在所述目標場景中的位置信息，并根據所述位置信息，確定所述圖像獲取設備在對所述目標場景進行圖像采集時，在所述目標場景中的移動路徑；以及

基于所述移動路徑、以及所述場景地圖，生成所述目標場景的導航地圖。

2.根據權利要求1所述的導航地圖生成方法，其特征在于，所述基于所述場景圖像，生成場景地圖，包括：

利用所述場景圖像，生成所述目標場景的三維點云地圖；所述三維點云地圖中包括：多個點云點分別在所述目標場景中的三維位置信息、以及所述點云點對應的語義信息；

利用所述三維位置信息、以及所述語義信息，生成所述場景地圖。

3.根據權利要求2所述的導航地圖生成方法，其特征在于，所述利用所述三維位置信息、以及所述語義信息，生成所述場景地圖，包括：

基于多個所述點云點的三維位置信息，將多個所述點云點分別投影至預設平面，得到投影圖像；

基于所述投影圖像、以及多個所述點云點分別對應的語義信息，生成所述場景地圖。

4.根據權利要求3所述的導航地圖生成方法，其特征在于，所述投影圖像包括：多個所述點云點分別對應的投影點，以及每個投影點在所述投影圖像中的二維坐標值；

所述基于所述投影圖像、以及所述每個點云點的語義信息，生成所述場景地圖，包括：

基于多個所述點云點分別在所述投影圖像中的投影點的二維坐標值、以及多個所述點云點分別對應的語義信息，對所述投影點進行聚類；

基于對所述投影點的聚類結果，生成所述場景地圖。

5.根據權利要求1-4任一項所述的導航地圖生成方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，確定所述圖像獲取設備在對所述目標場景進行圖像采集時，在所述目標場景中的移動路徑，包括：

基于所述位置信息，將所述圖像獲取設備在采集所述場景圖像時的采樣位置投影至預設平面，得到多幀場景圖像分別對應采樣位置在所述預設平面的投影位置；

基于多幀場景圖像分別對應采樣位置在所述預設平面的投影位置、以及每幀場景圖像對應的時間戳，生成所述移動路徑。

6.根據權利要求1-5任一項所述的導航地圖生成方法，其特征在于，所述基于所述移動路徑、以及所述場景地圖，生成所述目標場景的導航地圖，包括：

基于所述場景地圖中各個像素點的語義信息，確定多個區域；

基于所述移動路徑，確定每相鄰的兩個區域之間的可達性信息；

基于所述每相鄰的兩個區域之間的可達性信息，生成所述目標場景的導航地圖；

所述每相鄰的兩個區域之間的可達性信息包括：所述每相鄰的兩個區域是否可達，以及在所述每相鄰的兩個區域之間可達時的可達路徑。

7.根據權利要求1-6任一項所述的導航地圖生成方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶通過增強現實AR設備觸發的導航路線生成指令；所述導航路線生成指令中，攜帶有導航路線的終點位置信息；

基于所述AR設備在所述目標場景中的當前位置信息、所述終點位置信息、以及所述導航地圖，生成導航路線。

8.根據權利要求7所述的導航地圖生成方法，其特征在于，還包括：

獲取所述AR設備實時對所述目標場景進行圖像采集得到的視頻幀圖像；

基于所述視頻幀圖像、以及所述目標場景的三維點云地圖，確定所述AR設備在所述目標場景下的當前位置信息。