[發明專利]掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和介質

在審

• 申請號: 202110447644.5
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN112971628A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 符招永;楊旭;丁海峰;歐陽鎮銘
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

本申請涉及一種掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質，接收清掃請求，確定本次全局清掃所需電量，判斷剩余電量是否滿足全局清掃所需電量，若不滿足，則表明需要執行斷點續掃動作，此時推送清掃模式選擇提示消息至用戶，由用戶來選擇是先充電后清掃還是先清掃后充電模式，這樣一方面給到用戶提示本次剩余電量無法滿足全局清掃，需要執行斷點續掃；另一方面，用戶可以基于自主需要選擇先充電后清掃的全局清掃模式來避免傳統斷點續掃兩次清掃間隔時長過長導致已清掃區域再次污染的缺陷，掃地機器人在接收到用戶反饋的清掃模式的選擇結果之后，執行與其對應的操作，即根據選擇結果執行先充電后清掃或先清掃后充電的操作。

技術領域

本申請涉及掃地機器人技術領域，特別是涉及一種掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，出現了掃地機器人技術。掃地機器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

掃地機器人在一定程度上代替了人工清掃的工作，給人們帶來便捷。在實際應用中，掃地機器人的續航受限于裝機電池容量的大小，工作續航時間都比較短，因此，掃地機器人在執行大面積清掃，或連續清掃任務時，會出現電量不足的問題(一般最低電量定義為低于8％)，所以難以一次性完成全部清掃任務，若發生此情況，當前大部分清潔機器人的策略是執行斷點續掃，即機器人會記錄當前已清掃和未清掃的區域狀態以及未完成清掃的斷點坐標，然后返回充電樁充電，當電量達到80％時再返回原位置執行未完成的清掃任務。該策略存在的問題是：機器人由電量8％充到80％所消耗的時間大約在3h左右，按此方式完成全局清掃的兩次時間跨度過大，未能高效完成用戶指派的任務，降低用戶對執行預期的體驗，另外，在3h內已清掃區域存在再次污染的概率，當機器人執行完斷點續掃后，整體的清掃結果體驗有可能是一部分掃干凈，一部分又被污染，各區的潔凈程度不同。

基于傳統掃地機器人斷點續掃控制存在上述缺陷的情況，有必要提供一種合理的掃地機器人斷點續掃控制方案，減小由于長間隔時間的斷點續掃導致已清掃區域再次污染的情況。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠減小由于長間隔時間斷點續掃導致已清掃區域再次污染情況的掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種掃地機器人清掃控制方法，方法包括：

接收清掃請求；

獲取剩余電量，并根據清掃請求確定全局清掃所需電量；

當剩余電量不滿足全局清掃所需電量時，推送清掃模式選擇提示消息，清掃模式選擇提示消息用于提示選擇先充電后清掃的全局清掃模式或選擇先清掃后充電的斷點續掃模式；

接收反饋的清掃模式的選擇結果，執行與選擇結果對應的操作。

在其中一個實施例中，獲取剩余電量，并根據清掃請求確定全局清掃所需電量之后，還包括：

當剩余電量不滿足全局清掃所需電量時，判斷當前是否處于充電位置；

若當前處于充電位置，則充電至滿足全局清掃所需電量后再進行全局清掃；

若當前未處于充電位置，則進入推送清掃模式選擇提示消息的步驟。

在其中一個實施例中，接收反饋的清掃模式的選擇結果，執行與選擇結果對應的操作包括：

當選擇先充電后清掃的全局清掃模式時，判斷是否處于充電位置，若未處于充電位置，則返回充電至滿足所述全局清掃所需電量后再自動出發進行全局清掃，若處于充電位置，則充電至滿足全局清掃所需電量后再自動出發進行全局清掃；