[發明專利]鋪料機器人及鋪料裝置

有效

• 申請號: 202110447387.5
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113175189B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 趙云峰;朱平;楊軍;陳奕海;孫奕君;趙澤鴻;蘇文東;容國浩;樊詳強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 盧璐

本發明涉及一種鋪料機器人及鋪料裝置，其中鋪料裝置包括鋪料機構、水平度調平機構以及直線度調平機構，水平度調平機構包括與鋪料機構連接的升降模塊，以及與升降模塊連接的水平度檢測模塊。水平度檢測模塊用于檢測水平基準面的位置，升降模塊用于驅動水平度檢測模塊的檢測中心與水平基準面保持重合。直線度調平機構包括與鋪料機構連接的平移模塊，以及與平移模塊連接的直線度檢測模塊。直線度檢測模塊用于檢測豎直基準面的位置，平移模塊用于驅動直線度檢測模塊的檢測中心與豎直基準面保持重合。上述鋪料機器人及鋪料裝置能很好地控制墊層鋪設的平整度以及直線度。

技術領域

本發明涉及自動化設備技術領域，特別是涉及一種鋪料機器人及鋪料裝置。

背景技術

隨著自動化設備的發展以及社會人口老齡化問題的出現，越來越多的行業開始以智能化、自動化的作業方式取代傳統的人力勞動。例如在嚴重依賴人力勞動的建筑行業中，瓷磚鋪貼時需要先完成地面墊層的鋪設，然后再進行瓷磚鋪貼，人為鋪設地面墊層時，為了保證瓷磚鋪貼的平整度及直線度，需要人工對墊層進行整平，即人工預先在地面四周打上基準標高塊，后根據標高快拉筋。由此保證后期整個地面鋪設的墊層為同一標高平面，而鋪設的墊層直線度則可以通過人工預先在地面彈線或者拉線保證。人工鋪設墊層雖然能保證瓷磚鋪貼的平整度及直線度，但效率低下，不符合行業智能化、自動化的發展趨勢。

若使用自動化設備或者機器人進行鋪磚作業，機器人的底盤行走在凹凸不平的樓面時會影響墊層的平整度，而機器人的底盤行走精度差出現斜線行走或自動導航行走不直時，會影響墊層的直線度。若墊層鋪設不夠平整則后續鋪磚會出現嚴重的高低差；若墊層鋪設不直，則在后續鋪瓷磚時，可能存在瓷磚局部缺料或者影響換行鋪料等問題。然而機器人鋪設墊層不可能像人工操作一樣，預先打標高塊、拉線等操作。因此機器人需要有自己的地面墊層鋪設平整度、直線度的控制方案。

發明內容

基于此，有必要針對如何控制墊層鋪設的平整度以及直線度問題，提供一種鋪料機器人及鋪料裝置。

一方面，本申請提供一種鋪料裝置，包括：

鋪料機構，所述鋪料機構用于鋪設物料；

水平度調平機構，所述水平度調平機構包括與所述鋪料機構連接的升降模塊，以及與所述升降模塊連接的水平度檢測模塊，并且所述鋪料機構與所述水平度檢測模塊能同步運動，所述水平度檢測模塊用于檢測水平基準面的位置，所述升降模塊用于驅動所述水平度檢測模塊做靠近所述水平基準面的運動，并在鋪料工作中使所述水平度檢測模塊的檢測中心與所述水平基準面保持重合；以及，

直線度調平機構，所述直線度調平機構包括與所述鋪料機構連接的平移模塊，以及與所述平移模塊連接的直線度檢測模塊，并且所述鋪料機構與所述直線度檢測模塊能同步運動，所述直線度檢測模塊用于檢測豎直基準面的位置，所述平移模塊用于驅動所述直線度檢測模塊做靠近所述豎直基準面的運動，并在鋪料工作中使所述直線度檢測模塊的檢測中心與所述豎直基準面保持重合。

下面對本申請的技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述鋪料機構包括：

輸料管，所述輸料管用于與泵料系統連接；

料倉，所述料倉與所述輸料管連通，所述料倉設有出料口；

刮刀，所述刮刀與所述料倉連接并且所述刮刀位于所述出料口處。

在其中一個實施例中，所述平移模塊包括：

導軌；

基座，所述基座連接有與所述導軌滑動配合的滑塊，所述基座通過所述升降模塊與所述鋪料機構連接，所述直線度檢測模塊設置在所述基座上；

第一驅動件，所述第一驅動件設置在所述基座上，所述第一驅動件用于驅動所述基座沿所述導軌移動。