[發明專利]一種農藥霧化噴灑無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 202110447027.5
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113100210A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 張貴森;王勇;郭慧玲;苗種;張寶俊
• 申請（專利權）人: 山西農業大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

1.一種農藥霧化噴灑無人機，包括：無人機以及配合連接在無人機底部的噴灑組件，其特征在于，

所述無人機包括機身，所述機身頂部設置有風速監測機構，所述無人機兩側對稱設置有角度調節機構，所述角度調節機構上設置有螺旋槳；

所述機身底部設置有固定板，所述固定板底部中心位置設置有轉軸，所述轉軸底部設置有控制器，所述控制器底部設置有連桿，所述連桿一端配合連接有噴灑組件；

所述噴灑組件包括框架，所述框架內部設置有隔板，所述隔板一側設置有混藥箱，所述隔板另一側設置有支架，所述支架一端連接有橫梁，所述橫梁頂部設置有若干個儲藥箱，若干個所述儲藥箱通過分流管與所述混藥箱連接，任一儲藥箱底部設置有分流控制閥，所述儲藥箱一側設置有多個噴灑頭，至少一個噴灑頭與其余噴灑頭端部方向不同，所述混藥箱一側設置有液位傳感器。

2.根據權利要求1所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述機身兩端分別設置有第一前腿、第二前腿、第一后腿、第二后腿，所述第一前腿、第二前腿與第一后腿、第二后腿對稱設置，所述第一前腿與第二前腿均通過前腿鉸接件活動連接，所述第一后腿與第二后腿均通過后腿鉸接件活動連接。

3.根據權利要求2所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述機身一端設置有腿部控制機構，所述腿部控制機構用于控制第一前腿、第二前腿、第一后腿與第二后腿的轉動角度。

4.根據權利要求1所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述角度調節機構為活動軸，所述活動軸能夠旋轉，所述活動軸外側設置有2個螺旋槳，2個螺旋槳之間的角度為120度。

5.根據權利要求1所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述噴灑頭包括第一噴灑頭、第二噴灑頭與第三噴灑頭，所述第一噴灑頭與所述第二噴灑頭噴灑方向豎直向下，所述第三噴灑頭噴灑方向為水平方向。

6.根據權利要求5所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述第一噴灑頭上設置有第一噴灑閥，所述第二噴灑頭上設置有第二噴灑閥，所述第三噴灑頭上設置有第三噴灑閥，所述第一噴灑閥與第二噴灑閥、第三噴灑閥均能夠靈活調整開度，所述第一噴灑閥、第二噴灑閥與第三噴灑閥均為電動閥門。

7.根據權利要求1所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述隔板位于所述混藥箱的一側設置有監測板，所述監測板一側陣列設置有若干個監測器，若干個所述監測器與若干個所述分流控制閥一一對應。

8.根據權利要求1所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，所述固定板底部一側設置有沖洗箱，所述混藥箱一側設置有循環管，所述循環管一端連接至沖洗箱。

9.一種控制方法，應用于權利要求1-8中任一權利要求所述的一種農藥霧化噴灑無人機，其特征在于，包括如下步驟：

采集目標區域圖像信息，提取圖像特征值，根據圖像特征值得到目標區域農作物種類，得到農作物種類信息，

通過云端大數據獲取農作物病蟲害數據信息，建立病蟲害模型；

根據病蟲害模型獲取目標區域內農作物噴灑農藥配比信息；

根據農藥配比信息建立分流控制閥控制參數信息，得到分流控制閥狀態信息；

獲取分流控制閥實時狀態信息，將分流控制閥實時狀態信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預定偏差率閾值，

若大于，則生成修正信息，根據修正信息對分流控制閥參數信息進行調整。

10.根據權利要求9所述的一種控制方法，其特征在于，還包括：

根據農藥配比信息獲取農藥種類信息及農藥特性信息，建立藥液混合模型；

獲取分流管農藥流量信息，將分流管農藥流向信息輸入藥液混合模型，生成藥液混合參數信息，根據藥液混合參數信息對藥液進行混合；

獲取實時混合狀態信息，將實時混合狀態信息與預設混合狀態信息進行比較，得到混合偏差率，

判斷所述混合偏差率是否大于預設混合偏差率閾值，

若大于，則生成調整信息，根據調整信息對藥液混合模型的參數進行調整。