[發明專利]掃地機器人清掃控制方法與裝置

有效

• 申請號: 202110446857.6
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113116236B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 楊旭;丁海峰;符招永;歐陽鎮銘
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

本申請涉及一種掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質，其中方法包括：根據當前所處位置確定目標清掃區，在目標清掃區內開始沿邊清掃；當運動至目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積；根據相鄰區域面積與清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型；當相鄰區域類型為預設類型時，將相鄰區域與目標清掃區合并，更新目標清掃區，返回至當運動至目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積的步驟；當沿邊清掃完成時，對最新的目標清掃區執行區域清掃。整個過程，將預設類型的相鄰區域合并至目標清掃區中，減少需要單獨清掃的區域數量，顯著提升掃地機器人清掃效率。

技術領域

本申請涉及掃地機器人技術領域，特別是涉及一種掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，出現了掃地機器人技術。掃地機器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

掃地機器人在一定程度上代替了人工清掃的工作，給人們帶來便捷，但是在實際應用中，由于清掃環境的多樣性以及多變性，房間大小、房間內的障礙物(桌椅、鞋子、凳子等)都會干擾、影響掃地機器人正常清掃軌跡，這就造成了掃地機器人無法高效完成清掃工作。針對此情況，有研究人員提出了清掃虛擬區概念，將一個清掃區域劃分為固定的清掃虛擬區，掃地機器人針對每個固定的清掃虛擬區按照弓字路徑清掃，降低復雜多變清掃環境對清掃效率的影響。

然而，雖然基于清掃虛擬區的控制可以一定程度上優化掃地機器人清掃控制，但是由于清掃區域固定，在某些較小的清掃區域內掃地機器人做短距離的弓字清掃運動浪費大量時間，其清掃效率依舊比較低下。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠顯著提升清掃效率的掃地機器人清掃控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種掃地機器人清掃控制方法，方法包括：

根據當前所處位置確定目標清掃區，在目標清掃區內開始沿邊清掃；

當運動至目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積；

根據相鄰區域面積與預設清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型；

當相鄰區域類型為預設類型時，將相鄰區域與目標清掃區合并，更新目標清掃區，返回至當運動至目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積的步驟；

當沿邊清掃完成時，對最新的目標清掃區執行區域清掃。

在其中一個實施例中，根據當前所處位置確定目標清掃區包括：

獲取預設的清掃虛擬區面積與整個待清掃區域，并定位當前所處位置；

根據清掃虛擬區面積將整個待清掃區域劃分為多個清掃虛擬區；

根據當前所處位置在多個清掃虛擬區中確定目標清掃區。

在其中一個實施例中，當運動至目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積包括：

當運動至目標清掃區的邊界拐點時，判斷當前拐點是否為清掃虛擬區角點；

若當前拐點為清掃虛擬區角點，則以當前拐點為原點，對沿當前運動方向上相鄰區域進行測距，得到相鄰區域面積；

若當前拐點不為清掃虛擬區角點，則以當前拐點所處清掃虛擬區邊線為基準，對當前運動方向上相鄰區域進行測距，得到相鄰區域面積。

在其中一個實施例中，相鄰區域類型包括小區域和大區域，預設類型為小區域；根據相鄰區域面積與清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型包括：