[發明專利]掃地機器人清掃控制方法與裝置

有效

• 申請號: 202110446857.6
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113116236B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 楊旭;丁海峰;符招永;歐陽鎮銘
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

1.一種掃地機器人清掃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據當前所處位置確定目標清掃區，在所述目標清掃區內開始沿邊清掃；

當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積；

根據所述相鄰區域面積與預設清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型；

當所述相鄰區域類型為預設類型時，將相鄰區域與目標清掃區合并，更新所述目標清掃區，返回至所述當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積的步驟，所述預設類型為小區域類型；

當沿邊清掃完成時，對最新的目標清掃區執行區域清掃；

所述當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積包括：

當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，識別邊界拐點類型；根據所述邊界拐點類型獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積，所述邊界拐點類型包括清掃虛擬區角點和非清掃虛擬區角點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前所處位置確定目標清掃區包括：

獲取預設的清掃虛擬區面積與整個待清掃區域，并定位當前所處位置；

根據所述清掃虛擬區面積將所述整個待清掃區域劃分為多個清掃虛擬區；

根據所述當前所處位置在所述多個清掃虛擬區中確定目標清掃區。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積包括：

當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，判斷當前拐點是否為清掃虛擬區角點；

若所述當前拐點為清掃虛擬區角點，則以所述當前拐點為原點，對沿當前運動方向上相鄰區域進行測距，得到相鄰區域面積；

若所述當前拐點不為清掃虛擬區角點，則以所述當前拐點所處清掃虛擬區邊線為基準，對當前運動方向上相鄰區域進行測距，得到相鄰區域面積。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相鄰區域類型包括小區域和大區域；

所述根據所述相鄰區域面積與清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型包括：

獲取所述相鄰區域面積與清掃虛擬區面積的比值；

當所述比值小于預設比值閾值時，判定所述相鄰區域類型為小區域；

當所述比值不小于預設比值閾值時，判定所述相鄰區域類型為大區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設比值閾值不大于1/2。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當沿邊清掃完成時，對最新的目標清掃區執行區域清掃之后，還包括：

當所述最新的目標清掃區執行完區域清掃時，移動至下一清掃虛擬區，返回所述根據當前所處位置確定目標清掃區，在所述目標清掃區內開始沿邊清掃的步驟。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述相鄰區域類型為大區域時，不將相鄰區域與目標清掃區合并。

8.一種掃地機器人清掃控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

初始模塊，用于根據當前所處位置確定目標清掃區，在所述目標清掃區內開始沿邊清掃；

面積探測模塊，用于當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，識別邊界拐點類型；根據所述邊界拐點類型獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積，所述邊界拐點類型包括清掃虛擬區角點和非清掃虛擬區角點；

類型識別模塊，用于根據所述相鄰區域面積與清掃虛擬區面積，識別相鄰區域類型；

合并更新模塊，用于當所述相鄰區域類型為預設類型時，將相鄰區域與目標清掃區合并，更新所述目標清掃區，控制所述面積探測模塊重新執行所述當運動至所述目標清掃區的邊界拐點時，獲取沿當前運動方向上相鄰區域面積的操作，所述預設類型為小區域類型；

清掃模塊，用于當沿邊清掃完成時，對最新的目標清掃區執行區域清掃。