[發明專利]一種用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教方法及裝置

有效

• 申請號: 202110445934.6
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113125463B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 李忠濤;肖雨;孔祥玉;張玉璘
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;G01N21/01
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 李茜

1.一種用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教方法，其特征在于，所述方法包括：

將汽車輪轂焊縫檢測設備的檢測端移動到第一預設位置并記錄檢測設備中電機的初始位置，所述第一預設位置為所述檢測設備開始檢測焊縫時的開始位置；所述將汽車輪轂焊縫檢測設備的檢測端移動到第一預設位置并記錄檢測設備中電機的初始位置，包括：

當所述汽車輪轂焊縫檢測設備的檢測端對應汽車輪轂焊縫檢測的開始位置時，確定所述第一預設位置信息；

建立三維坐標系，確定所述三維坐標系的零點位置；

根據所述零點確定所述汽車輪轂焊縫檢測設備中電機的在所述三維坐標系統的坐標信息；

從所述第一預設位置到最終檢測焊縫結束，記錄所述檢測設備中電機參數信息，電機參數信息包括所述電機的位置信息和轉速信息，所述位置信息和所述轉速信息包括多組；從所述第一預設位置到最終檢測焊縫結束，記錄所述檢測設備中電機參數信息，包括：

控制所述檢測設備各個機械軸移動時，確定每次機械變化電機的位置信息和轉速信息；

將所述位置信息轉換為坐標信息按照電機標識保存到第一數組中；

將所述轉速信息按照電機標識保存到第二數組中；

將所述第一數組壓縮為軌跡處理數組的過程為：將機械臂關節的示教軌跡分解成若干段，每段由靜止狀態和運動狀態構成，靜止狀態在前，運動狀態在后；取靜止狀態的最后時間點t作為數據1，取運動狀態的末位置坐標p作為數據2，數據1和數據2作為一列保存在新創建的2×m大小的動態數組中，m的數值等于分解后的軌跡段數，所述動態數組為軌跡處理數組i，i表示機械臂關節序號；

根據所述第一預設位置和所述電機參數信息控制檢測設備完成汽車輪轂焊縫檢測的全軌跡完成示教。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一預設位置和所述電機參數信息控制檢測設備完成汽車輪轂焊縫檢測的全軌跡完成示教，包括：

根據第一預設位置將所述檢測設備移動的檢測初始位置；

將所述第一數組中的位置信息和第二數組中的轉速信息按照所述電機標識進行組合；

根據組合后的位置信息和轉速信息電機參數對所述檢測設備進行控制完成汽車輪轂焊縫檢測示教。

3.一種用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教裝置，其特征在于，包括：

主控制器；

機械臂驅動系統，所述機械臂驅動系統與所述主控制電連接；

機械臂，所述機械臂活動關節處設置有電機，所述電機與所述機械臂驅動系統電連接，所述機械臂末端設置有高速攝像機；

所述主控制器執行權利要求1或2所述的方法將指令傳達至所述機械臂驅動系統，在機械臂驅動系統的控制下機械臂上的電機帶動機械臂各個關節運動，通過高速攝像機對汽車輪轂焊縫進行檢測，完成示教過程。

4.根據權利要求3所述的用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教裝置，其特征在于，所述機械臂設置有機械臂底座和多個連接桿，多個連接桿之間通過機械關節活動連接，所述機械關節處設置所述電機，不同所述電機對應設置不同的電機驅動器。

5.根據權利要求3所述的用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教裝置，其特征在于，所述機械臂驅動系統包括運動控制器和電機驅動器，所述運動控制器與所述主控制器電連接，所述運動控制器接收所述主控制器的第一控制指令；所述電機驅動器分別與所述運動控制器和電機電連接，所述電機驅動器接收所述運動控制器的第二控制指令，控制所述電機動作。

6.根據權利要求3-5任一項所述的用于汽車輪轂焊縫缺陷檢測的示教裝置，其特征在于，還包括觸摸屏和操作桿，所述觸摸屏和所述操作桿均與所述主控制器電連接，所述操作桿為三軸霍爾操作手柄。