[發明專利]一種機器人停車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110445682.7
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113110196A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 薛昊峰;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明公開了一種機器人停車控制方法及裝置，應用于機器人，機器人的電機與電源之間設置有第一開關組，電機的三相線之間設置有第二開關組，電機用于驅動機器人行走；其中方法包括：監測機器人的異常信號；當監測到異常信號時，生成停車指令；然后根據停車指令，控制第一開關組斷開，并控制第二開關組閉合以使三相線短接。本發明能夠實現在機器人故障的時候，控制機器人進行穩定的停車。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人停車控制方法及裝置。

背景技術

現有服務機器人多采用永磁同步輪轂電機(permanent-magnet synchronousmotor，PMSM)進行移動行走。為了保證機器人的運行性能及安全，一般電機驅動器都有完善的驅動保護機制。當出現異常時，可及時將機器人停止運行，即將機器人速度最終降為0。常規的停機方式有0速控制和0速自由。0速控制，即從編碼器層面實現0速控制，其停車的優勢在于停車穩定，停車后不會意外滑動；劣勢在于當出現某些異常，如編碼器異常，可能導致誤認0速使機器人無法停止下來，甚至出現安全問題。0速自由，即下電去除機器人運行的動力，但機器人可由外力推動而自由移動。0速自由停車的優勢在于任何狀況下都可以停車；劣勢在于停車后可能意外滑動，比如在不平的路面上。

因此，目前機器人的停車方式存在停車不穩定的問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提出了一種機器人停車控制方法及裝置，能夠在在機器人發生故障時控制機器人進行穩定的停車。

第一方面，本申請通過一實施例提供如下技術方案：

一種機器人停車控制方法，應用于機器人，所述機器人的電機與電源之間設置有第一開關組，所述電機的三相線之間設置有第二開關組，所述電機用于驅動所述機器人行走；所述方法包括：

監測機器人的異常信號；當監測到所述異常信號時，生成停車指令；根據所述停車指令，控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接。

可選的，所述根據所述停車指令，控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接，包括：

將所述停車指令發送給驅動芯片，以使所述驅動芯片控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接。

可選的，所述根據所述停車指令，控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接之后，還包括：

獲取所述三相線中每條線路的電流值；判斷所述三相線中任一線路的電流值是否大于預設閾值；當所述三相線中任一線路的電流值大于預設閾值時，生成斷開指令以控制所述第二開關組斷開。

可選的，所述預設閾值為所述電機額定電流的1.8～2.2倍。

可選的，所述預設閾值為所述電機額定電流的2倍。

第二方面，基于同一發明構思，本申請通過一實施例提供如下技術方案：

一種機器人停車控制裝置，應用于機器人，所述機器人的電機與電源之間設置有第一開關組，所述電機的三相線之間設置有第二開關組，所述電機用于驅動所述機器人行走；所述裝置包括：

監測模塊，用于監測機器人的異常信號；指令生成模塊，用于當監測到所述異常信號時，生成停車指令；控制模塊，用于根據所述停車指令，控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接。

可選的，所述控制模塊，具體用于：

將所述停車指令發送給驅動芯片，以使所述驅動芯片控制所述第一開關組斷開，并控制所述第二開關組閉合以使所述三相線短接。