[發(fā)明專利]一種機(jī)器人停車控制方法及裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110445682.7 | 申請(qǐng)日： | 2021-04-25 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN113110196A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-07-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 薛昊峰;支濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京云跡科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05B19/042 | 分類號(hào)： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570 | 代理人： | 劉杰 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 停車 控制 方法 裝置 | ||
1.一種機(jī)器人停車控制方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人的電機(jī)與電源之間設(shè)置有第一開(kāi)關(guān)組，所述電機(jī)的三相線之間設(shè)置有第二開(kāi)關(guān)組，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人行走；所述方法包括：
監(jiān)測(cè)機(jī)器人的異常信號(hào)；
當(dāng)監(jiān)測(cè)到所述異常信號(hào)時(shí)，生成停車指令；
根據(jù)所述停車指令，控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述停車指令，控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接，包括：
將所述停車指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)芯片，以使所述驅(qū)動(dòng)芯片控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述停車指令，控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接之后，還包括：
獲取所述三相線中每條線路的電流值；
判斷所述三相線中任一線路的電流值是否大于預(yù)設(shè)閾值；
當(dāng)所述三相線中任一線路的電流值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，生成斷開(kāi)指令以控制所述第二開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)閾值為所述電機(jī)額定電流的1.8～2.2倍。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)閾值為所述電機(jī)額定電流的2倍。
6.一種機(jī)器人停車控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人的電機(jī)與電源之間設(shè)置有第一開(kāi)關(guān)組，所述電機(jī)的三相線之間設(shè)置有第二開(kāi)關(guān)組，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人行走；所述裝置包括：
監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)機(jī)器人的異常信號(hào)；
指令生成模塊，用于當(dāng)監(jiān)測(cè)到所述異常信號(hào)時(shí)，生成停車指令；
控制模塊，用于根據(jù)所述停車指令，控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，具體用于：
將所述停車指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)芯片，以使所述驅(qū)動(dòng)芯片控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括保護(hù)模塊，用于在所述根據(jù)所述停車指令，控制所述第一開(kāi)關(guān)組斷開(kāi)，并控制所述第二開(kāi)關(guān)組閉合以使所述三相線短接之后：
獲取所述三相線中每條線路的電流值；
判斷所述三相線中任一線路的電流值是否大于預(yù)設(shè)閾值；
若是，則斷開(kāi)所述第二開(kāi)關(guān)組；
若否，則維持所述第二開(kāi)關(guān)組閉合。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)閾值為所述電機(jī)額定電流的1.8～2.2倍。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
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