[發明專利]一種機械關節同步控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110445649.4
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN112975990B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 趙新凱;陸澤宏;袁君麗;巫彬;李思;潘羽;秦臻;彭鑫;于維佳
• 申請（專利權）人: 嗚啦啦（廣州）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 陳秋霞

本發明涉及機器人控制技術領域，其目的在于提供一種機械關節同步控制方法及系統。其中，機械關節同步控制方法包括以下步驟：接收指定動作對應的彎曲信號，得到第一角度數據，所述指定動作由控制主機做出；接收并處理當前機械關節的彎曲信號，得到第二角度數據；根據第一角度數據和第二角度數據，得到角度差；判斷當前角度差的絕對值是否小于預定精度閾值，若是，則判定指定動作控制完成，若否，則根據當前角度差，驅動當前機械關節彎曲，然后重新接收當前機械關節的彎曲信號，直到當前角度差的絕對值小于預定精度閾值。機械關節同步控制系統用于實現上述的機械關節同步控制方法。本發明對機械關節的控制流程簡單，控制精度高。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別是涉及一種機械關節同步控制方法及系統。

背景技術

當今社會科技飛速發展，機器人技術應用廣泛，然而，在機器人技術的應用過程中，讓機器人獨立判斷并執行工作，仍然是一個技術難題。因此在大多數情況下，都會由檢測裝置捕捉人的動作，再由機器人復現出來，這種操縱方式稱為遙控操縱。

現有的遙控操縱方式主要有搖桿按鍵式、PLC電器柜控制式及柔性可穿戴式。公開號為CN106378769A的中國專利公開了一種遠程控制機械手，公開號為CN208276899U的中國專利公開了一種遙控機械手，公開號為CN107750627A的中國專利公開了一種無線遙控水果采摘機械手，上述技術通過采用遙桿與按鍵相結合的遠程控制方案來實現對機械手的操作，其操作過程較為繁瑣，在需要完成精細作業時需要反復多次操作，耗時耗力；同時機械手無法對自身關節彎曲角度進行檢測與調整，對操作者的技術指標要求高，無法快速實現對機械手的控制。公開號為CN207534794U的中國專利公開了一種可遠程控制的機械手，其采用PLC電器柜控制式技術實現對機械手的操控，然而，PLC電器柜體積較大、重量大，不方便隨身攜帶，同時其同樣存在操作過程較為繁瑣，無法快速實現對機械手的控制的缺陷。

因而，有必要研究一種操作過程簡單，便于對機械關節進行檢測與調整的機械關節同步控制方法及系統。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題，本發明提供了一種機械關節同步控制方法及系統。

本發明采用的技術方案是：

一種機械關節同步控制方法，包括以下步驟：

接收指定動作對應的彎曲信號，得到第一角度數據，所述指定動作由控制主機做出；

接收并處理當前機械關節的彎曲信號，得到第二角度數據；

根據第一角度數據和第二角度數據，得到角度差；其中，角度差=第一角度數據-第二角度數據；

判斷當前角度差的絕對值是否小于預定精度閾值，若是，則判定指定動作控制完成，若否，則進入下一步；其中，預定精度閾值為正數；

根據當前角度差，驅動當前機械關節彎曲，然后重新接收當前機械關節的彎曲信號，直到當前角度差的絕對值小于預定精度閾值。

可選地，根據當前角度差，驅動當前機械關節彎曲時，具體步驟如下：

判斷當前角度差是否為正數，若是，則驅動當前機械關節朝正向彎曲，若否，則驅動當前機械關節朝反向彎曲。

可選地，當前機械關節和控制主機均對應設置有不同的電流式雙向彎曲傳感器，控制主機做出指定動作或當前機械關節彎曲時，對應的電流式雙向彎曲傳感器均收到對應的經驅動電壓轉換的驅動信號，所述驅動信號為電流信號，指定動作對應的彎曲信號及當前機械關節的彎曲信號為對應彎曲傳感器接收驅動信號后的輸出電流。

可選地，在驅動信號大小不變的前提下，驅動當前機械關節朝正向彎曲時，當前機械關節的彎曲信號的大小與第二角度數據的大小成反比，驅動當前機械關節朝反向彎曲時，當前機械關節的彎曲信號的大小與第二角度數據的大小成正比。