[發(fā)明專利]一種機械關節(jié)同步控制方法及系統

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110445649.4
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN112975990B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 趙新凱;陸澤宏;袁君麗;巫彬;李思;潘羽;秦臻;彭鑫;于維佳
• 申請（專利權）人: 嗚啦啦（廣州）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 陳秋霞

1.一種機械關節(jié)同步控制方法，其特征在于：用于機器人的遙控操作，包括以下步驟：

進行彎曲傳感器標定操作；

進行彎曲傳感器校準操作，得到校準數值；

接收指定動作對應的彎曲信號，得到第一角度數據，所述指定動作由控制主機做出；

接收并處理當前機械關節(jié)的彎曲信號，得到第二角度數據；

根據第一角度數據和第二角度數據，得到角度差；其中，角度差=第一角度數據-第二角度數據；

判斷當前角度差的絕對值是否小于預定精度閾值，若是，則判定指定動作控制完成，若否，則進入下一步；其中，預定精度閾值為正數；

根據當前角度差，驅動當前機械關節(jié)彎曲，然后重新接收當前機械關節(jié)的彎曲信號，直到當前角度差的絕對值小于預定精度閾值；

當前機械關節(jié)和控制主機均對應設置有不同的電流式雙向彎曲傳感器；其中，控制主機為可穿戴式主機；

進行彎曲傳感器標定操作時，具體步驟如下：

觸發(fā)彎曲傳感器標定指令，進入彎曲傳感器標定狀態(tài)；

預設標定值和誤差容忍值，其中，標定值為彎曲傳感器在自然伸直狀態(tài)下輸出的彎曲信號；

向當前機械關節(jié)對應的電流式雙向彎曲傳感器發(fā)送驅動電壓，并將其轉換為驅動信號，然后獲取實時值，實時值為當前機械關節(jié)的彎曲信號轉換得到的電壓值；

根據實時值與標定值，得到彎曲信號差；其中，彎曲信號差=實時值-標定值；

判斷彎曲信號差是否小于誤差容忍值，若是，則完成當前彎曲傳感器的標定操作，若否，則進入下一步；

根據實時值調節(jié)驅動信號，得到調節(jié)后的驅動信號；

發(fā)送調節(jié)后的驅動信號，直到彎曲信號差小于誤差容忍值。

2.根據權利要求1所述的一種機械關節(jié)同步控制方法，其特征在于：根據當前角度差，驅動當前機械關節(jié)彎曲時，具體步驟如下：

判斷當前角度差是否為正數，若是，則驅動當前機械關節(jié)朝正向彎曲，若否，則驅動當前機械關節(jié)朝反向彎曲。

3.根據權利要求1所述的一種機械關節(jié)同步控制方法，其特征在于：控制主機做出指定動作或當前機械關節(jié)彎曲時，對應的電流式雙向彎曲傳感器均收到對應的經驅動電壓轉換的驅動信號，所述驅動信號為電流信號，指定動作對應的彎曲信號及當前機械關節(jié)的彎曲信號為對應彎曲傳感器接收驅動信號后的輸出電流。

4.根據權利要求3所述的一種機械關節(jié)同步控制方法，其特征在于：在驅動信號大小不變的前提下，驅動當前機械關節(jié)朝正向彎曲時，當前機械關節(jié)的彎曲信號的大小與第二角度數據的大小成反比，驅動當前機械關節(jié)朝反向彎曲時，當前機械關節(jié)的彎曲信號的大小與第二角度數據的大小成正比。

5.根據權利要求3所述的一種機械關節(jié)同步控制方法，其特征在于：進行彎曲傳感器校準操作時，具體步驟如下：

觸發(fā)彎曲傳感器校準指令，進入彎曲傳感器校準狀態(tài)；

預設彎曲傳感器的預設量程；

獲取彎曲傳感器最大量程范圍；

根據彎曲傳感器最大量程范圍得到彎曲信號最大范圍；

根據預設量程及彎曲信號的最大量程范圍校準數值，得到校準數值。

6.一種機械關節(jié)同步控制系統，其特征在于：用于實現權利要求1至5任一項的機械關節(jié)同步控制方法；所述機械關節(jié)同步控制系統包括控制主機和被控從機，所述控制主機與被控從機通信連接，所述控制主機用于做出指定動作，被控從機用于根據控制主機的指定動作驅動當前機械關節(jié)彎曲。