[發(fā)明專利]基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110445511.4 | 申請日： | 2021-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN112991417B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 郝本明;伍明奇;聶長虹 | 申請（專利權(quán)）人： | 速度時空信息科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/521 | 分類號： | G06T7/521;G06T5/00 |
| 代理公司： | 南京正聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210042 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 rgb 平整 柏油 路面 信息 修正 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，包括步驟：S1采用RGB點云信息采集車對柏油路及周邊環(huán)境進行路面點云信息采集，獲得并導入柏油路及周邊環(huán)境的RGB點云，再對所述RGB點云分別進行濾波處理；S2對所述步驟S1中經(jīng)濾波處理后的所述RGB點云構(gòu)造voronoi圖并進行條件篩選，從而獲得道路點；S3對篩選后的同一區(qū)域的不同時間段采集的RGB點云根據(jù)其坐標信息采用鄰近匹配進行RGB信息修正。該基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法能夠減少RGB點云中路面點云的RGB錯誤信息，提高自動化識別的準確性，進而提升高精地圖的建圖效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及RGB點云處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法。
背景技術(shù)
隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，面向特定場景下的自主代客泊車技術(shù)有望實現(xiàn)最早的落地。國內(nèi)外各大車企及無人駕駛科技公司紛紛將其作為發(fā)展的重點對象，以期望獲得最早的商業(yè)應用。是指通過各種傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。而高精地圖是自動駕駛技術(shù)的必經(jīng)之路，其核心是給車輛提供高精度的位置服務(wù)。
高精地圖的構(gòu)建一般要使用RGB點云，從RGB點云里提取地圖信息，尤其是路面信息。點云信息提取方式有人工提取和自動化提取兩種，人工提取點云信息魯棒性高，但效率低成本高，自動化提取點云信息效率高，但對RGB點云信息的準確性比較敏感。高精地圖的一個難點在于能否在成本較低的情況下大規(guī)模建圖，一旦建圖區(qū)域變大，人工提取會導致建圖成本激增，導致高精地圖無法市場化，所以自動化提取點云信息是實現(xiàn)高精地圖市場化的一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)。點云的自動化信息提取需要更加準確的RGB點云，一些RGB信息錯誤的路面點會導致自動化提取的信息出現(xiàn)錯誤。
因此，RGB點云需要一定的后處理來提高路面點云信息的準確性，有必要開發(fā)一種基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，減少RGB點云中路面點云的RGB錯誤信息，提高自動化識別的準確性，進而提升高精地圖的建圖效率。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，減少RGB點云中路面點云的RGB錯誤信息，提高自動化識別的準確性，進而提升高精地圖的建圖效率。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：該基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，具體包括以下步驟：
S1：采用RGB點云信息采集車對柏油路及周邊環(huán)境進行路面點云信息采集，獲得并導入柏油路及周邊環(huán)境的RGB點云，再對所述RGB點云分別進行濾波處理；
S2：對所述步驟S1中經(jīng)濾波處理后的所述RGB點云構(gòu)造voronoi圖并進行條件篩選，從而獲得道路點；
S3：對篩選后的同一區(qū)域的不同時間段采集的RGB點云根據(jù)其坐標信息采用鄰近匹配進行RGB信息修正。
采用上述技術(shù)方案，借助點云信息采集車開展路面點云信息采集，獲得有效的點云資料；再通過對路面RGB點云進行RGB信息修正；最后可將修正后的RGB點云進行自動化信息提取，該基于RGB點云的平整柏油路面RGB信息的修正方法以點云采集車在柏油路的RGB點云為數(shù)據(jù)源，對有錯誤的RGB信息進行修正，提高了點云的數(shù)據(jù)質(zhì)量，為后續(xù)自動化信息提取奠定堅實的基礎(chǔ)。
作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟S1中所述RGB點云為激光雷達采集的具有空間坐標的點，且同時具有RGB色彩信息；對所述RGB點云進行濾波處理時采用布料濾波法，實現(xiàn)地面分離的功能，所述布料濾波技術(shù)的算法公式為：
；
其中，代表“布料”中的粒子在
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