[發(fā)明專(zhuān)利]基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110445511.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112991417B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝本明;伍明奇;聶長(zhǎng)虹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 速度時(shí)空信息科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/521
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/521;G06T5/00
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，包括步驟：S1采用RGB點(diǎn)云信息采集車(chē)對(duì)柏油路及周邊環(huán)境進(jìn)行路面點(diǎn)云信息采集，獲得并導(dǎo)入柏油路及周邊環(huán)境的RGB點(diǎn)云，再對(duì)所述RGB點(diǎn)云分別進(jìn)行濾波處理；S2對(duì)所述步驟S1中經(jīng)濾波處理后的所述RGB點(diǎn)云構(gòu)造voronoi圖并進(jìn)行條件篩選，從而獲得道路點(diǎn)；S3對(duì)篩選后的同一區(qū)域的不同時(shí)間段采集的RGB點(diǎn)云根據(jù)其坐標(biāo)信息采用鄰近匹配進(jìn)行RGB信息修正。該基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法能夠減少RGB點(diǎn)云中路面點(diǎn)云的RGB錯(cuò)誤信息，提高自動(dòng)化識(shí)別的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提升高精地圖的建圖效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及RGB點(diǎn)云處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，面向特定場(chǎng)景下的自主代客泊車(chē)技術(shù)有望實(shí)現(xiàn)最早的落地。國(guó)內(nèi)外各大車(chē)企及無(wú)人駕駛科技公司紛紛將其作為發(fā)展的重點(diǎn)對(duì)象，以期望獲得最早的商業(yè)應(yīng)用。是指通過(guò)各種傳感器來(lái)感知車(chē)輛周?chē)h(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息等，控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車(chē)輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。而高精地圖是自動(dòng)駕駛技術(shù)的必經(jīng)之路，其核心是給車(chē)輛提供高精度的位置服務(wù)。

高精地圖的構(gòu)建一般要使用RGB點(diǎn)云，從RGB點(diǎn)云里提取地圖信息，尤其是路面信息。點(diǎn)云信息提取方式有人工提取和自動(dòng)化提取兩種，人工提取點(diǎn)云信息魯棒性高，但效率低成本高，自動(dòng)化提取點(diǎn)云信息效率高，但對(duì)RGB點(diǎn)云信息的準(zhǔn)確性比較敏感。高精地圖的一個(gè)難點(diǎn)在于能否在成本較低的情況下大規(guī)模建圖，一旦建圖區(qū)域變大，人工提取會(huì)導(dǎo)致建圖成本激增，導(dǎo)致高精地圖無(wú)法市場(chǎng)化，所以自動(dòng)化提取點(diǎn)云信息是實(shí)現(xiàn)高精地圖市場(chǎng)化的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。點(diǎn)云的自動(dòng)化信息提取需要更加準(zhǔn)確的RGB點(diǎn)云，一些RGB信息錯(cuò)誤的路面點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)化提取的信息出現(xiàn)錯(cuò)誤。

因此，RGB點(diǎn)云需要一定的后處理來(lái)提高路面點(diǎn)云信息的準(zhǔn)確性，有必要開(kāi)發(fā)一種基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，減少RGB點(diǎn)云中路面點(diǎn)云的RGB錯(cuò)誤信息，提高自動(dòng)化識(shí)別的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提升高精地圖的建圖效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，減少RGB點(diǎn)云中路面點(diǎn)云的RGB錯(cuò)誤信息，提高自動(dòng)化識(shí)別的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提升高精地圖的建圖效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：該基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法，具體包括以下步驟：

S1：采用RGB點(diǎn)云信息采集車(chē)對(duì)柏油路及周邊環(huán)境進(jìn)行路面點(diǎn)云信息采集，獲得并導(dǎo)入柏油路及周邊環(huán)境的RGB點(diǎn)云，再對(duì)所述RGB點(diǎn)云分別進(jìn)行濾波處理；

S2：對(duì)所述步驟S1中經(jīng)濾波處理后的所述RGB點(diǎn)云構(gòu)造voronoi圖并進(jìn)行條件篩選，從而獲得道路點(diǎn)；

S3：對(duì)篩選后的同一區(qū)域的不同時(shí)間段采集的RGB點(diǎn)云根據(jù)其坐標(biāo)信息采用鄰近匹配進(jìn)行RGB信息修正。

采用上述技術(shù)方案，借助點(diǎn)云信息采集車(chē)開(kāi)展路面點(diǎn)云信息采集，獲得有效的點(diǎn)云資料；再通過(guò)對(duì)路面RGB點(diǎn)云進(jìn)行RGB信息修正；最后可將修正后的RGB點(diǎn)云進(jìn)行自動(dòng)化信息提取，該基于RGB點(diǎn)云的平整柏油路面RGB信息的修正方法以點(diǎn)云采集車(chē)在柏油路的RGB點(diǎn)云為數(shù)據(jù)源，對(duì)有錯(cuò)誤的RGB信息進(jìn)行修正，提高了點(diǎn)云的數(shù)據(jù)質(zhì)量，為后續(xù)自動(dòng)化信息提取奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟S1中所述RGB點(diǎn)云為激光雷達(dá)采集的具有空間坐標(biāo)的點(diǎn)，且同時(shí)具有RGB色彩信息；對(duì)所述RGB點(diǎn)云進(jìn)行濾波處理時(shí)采用布料濾波法，實(shí)現(xiàn)地面分離的功能，所述布料濾波技術(shù)的算法公式為：

；

其中，代表“布料”中的粒子在t時(shí)刻的位置，代表外部驅(qū)動(dòng)因素，代表內(nèi)部驅(qū)動(dòng)因素。