[發明專利]一種無人駕駛設備的控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202110445217.3
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN112859883B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 夏華夏;李瀟;陳虞欽;任冬淳;樊明宇;王博
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人駕駛設備的控制方法及控制裝置，無人駕駛設備可以獲取自身的行駛軌跡，作為第一軌跡，以及周圍目標物的行駛軌跡，作為第二軌跡，并根據該第一軌跡以及該第二軌跡，確定該無人駕駛設備與該目標物之間的空間關系。而后，無人駕駛設備可以按照預設的編碼方式，對空間關系進行編碼，得到空間編碼信息，其中，針對空間編碼信息中的每一位編碼，該編碼用于表示該編碼對應的時刻下無人駕駛設備與目標物之間的空間關系。進而，無人駕駛設備可以根據該空間編碼信息，確定該無人駕駛設備與目標物之間的交互行為，并根據交互行為，對自身進行控制，從而提高了識別交互行為的效率。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種無人駕駛設備的控制方法及控制裝置。

背景技術

在無人駕駛領域中，無人駕駛設備在行駛過程中可以確定自身處于何種交互行為。例如，確定自身是正在針對其他車輛進行超車、跟車，抑或是迎面來了一輛車，無人駕駛設備確定出自身處于何種交互行為，可以對自身接下來的行駛進行決策。

在現有技術中，無人駕駛設備可以通過圖像、點云等，對自身的交互行為進行識別。但是，現有技術的方式，需要通過圖像，點云等的特征來識別交互形為，某些特征是冗余的，致使無人駕駛設備在對交互行為進行識別時，效率較低。

所以，如何提高對無人駕駛設備當前的交互行為的識別效率，則是一個亟待解決的問題。

發明內容

本說明書提供一種無人駕駛設備的控制方法及控制裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種無人駕駛設備的控制方法，包括：

獲取無人駕駛設備的行駛軌跡，作為第一軌跡，以及所述無人駕駛設備周圍目標物的行駛軌跡，作為第二軌跡；

根據所述第一軌跡以及所述第二軌跡，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的空間關系；

按照預設的編碼方式，對所述無人駕駛設備與所述目標物之間的空間關系進行編碼，得到空間編碼信息，針對所述空間編碼信息中的每一位編碼，該編碼用于表示該編碼對應的時刻下所述無人駕駛設備與所述目標物之間的空間關系；

根據所述空間編碼信息，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的交互行為；

根據所述交互行為，對所述無人駕駛設備進行控制。

可選地，所述第一軌跡和所述第二軌跡是世界坐標系下的行駛軌跡；

根據所述第一軌跡以及所述第二軌跡，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的空間關系，具體包括：

將第一軌跡轉換為道路坐標系下的行駛軌跡，得到轉換后的第一軌跡，以及將所述第二軌跡轉換為道路坐標系下的行駛軌跡，得到轉換后的第二軌跡；

根據所述轉換后的第一軌跡以及所述轉換后的第二軌跡，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的空間關系。

可選地，根據所述空間編碼信息，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的交互行為，具體包括：

將所述空間編碼信息輸入到預先訓練的識別模型中，確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的交互行為。

可選地，訓練所述識別模型，具體包括：

確定無人駕駛設備的歷史行駛軌跡，作為第一歷史軌跡，以及確定無人駕駛設備在所述歷史行駛軌跡行駛時周圍目標物的行駛軌跡，作為第二歷史軌跡；

根據所述第一歷史軌跡以及所述第二歷史軌跡，確定無人駕駛設備與目標物之間的歷史空間關系，以及確定所述無人駕駛設備與所述目標物之間的歷史交互行為；