[發(fā)明專利]一種無人駕駛設(shè)備的控制方法及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110445217.3
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN112859883B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏華夏;李瀟;陳虞欽;任冬淳;樊明宇;王博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人駕駛設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛設(shè)備的行駛軌跡，作為第一軌跡，以及所述無人駕駛設(shè)備周圍目標(biāo)物的行駛軌跡，作為第二軌跡；

根據(jù)所述第一軌跡以及所述第二軌跡，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系；

按照預(yù)設(shè)的編碼方式，對所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系進(jìn)行編碼，得到空間編碼信息，針對所述空間編碼信息中的每一位編碼，該編碼用于表示該編碼對應(yīng)的時(shí)刻下所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系；

根據(jù)所述空間編碼信息，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為，其中，若確定所述空間編碼信息存在缺失的編碼，根據(jù)所述空間編碼信息包含的編碼，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系變化狀態(tài)，根據(jù)所述空間關(guān)系變化狀態(tài)，對所述空間編碼信息進(jìn)行編碼補(bǔ)齊，得到補(bǔ)齊后的空間編碼信息，根據(jù)所述補(bǔ)齊后的空間編碼信息，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為；

根據(jù)所述交互行為，對所述無人駕駛設(shè)備進(jìn)行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一軌跡和所述第二軌跡是世界坐標(biāo)系下的行駛軌跡；

根據(jù)所述第一軌跡以及所述第二軌跡，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系，具體包括：

將第一軌跡轉(zhuǎn)換為道路坐標(biāo)系下的行駛軌跡，得到轉(zhuǎn)換后的第一軌跡，以及將所述第二軌跡轉(zhuǎn)換為道路坐標(biāo)系下的行駛軌跡，得到轉(zhuǎn)換后的第二軌跡；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換后的第一軌跡以及所述轉(zhuǎn)換后的第二軌跡，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述空間編碼信息，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為，具體包括：

將所述空間編碼信息輸入到預(yù)先訓(xùn)練的識(shí)別模型中，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，訓(xùn)練所述識(shí)別模型，具體包括：

確定無人駕駛設(shè)備的歷史行駛軌跡，作為第一歷史軌跡，以及確定無人駕駛設(shè)備在所述歷史行駛軌跡行駛時(shí)周圍目標(biāo)物的行駛軌跡，作為第二歷史軌跡；

根據(jù)所述第一歷史軌跡以及所述第二歷史軌跡，確定無人駕駛設(shè)備與目標(biāo)物之間的歷史空間關(guān)系，以及確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的歷史交互行為；

按照預(yù)設(shè)的編碼方式，對所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的空間關(guān)系進(jìn)行編碼，得到歷史編碼信息，并將所述歷史編碼信息輸入到待訓(xùn)練的識(shí)別模型中，得到預(yù)測出的所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為，作為預(yù)測交互行為；

以最小化所述歷史交互行為與所述預(yù)測交互行為之間的偏差為優(yōu)化目標(biāo)，對所述識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述空間關(guān)系包括：所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的相對速度關(guān)系、所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的相對位置關(guān)系中的至少一種。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述空間編碼信息，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為，具體包括：

將所述空間編碼信息中包含的重復(fù)編碼進(jìn)行去重，得到去重后的空間編碼信息；

根據(jù)所述去重后的空間編碼信息，確定所述無人駕駛設(shè)備與所述目標(biāo)物之間的交互行為。