[發(fā)明專利]一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110445204.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112857402B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛一年;夏華夏;楊威;李智超;張茜;柳青松;陳剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01D18/00
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本發(fā)明公開(kāi)了一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置及設(shè)備，可以將待標(biāo)定傳感器固定在環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備上。而后，可以通過(guò)在該環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備中預(yù)設(shè)的參照傳感器，獲取環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備的狀態(tài)參數(shù)，作為第一狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)該第一狀態(tài)參數(shù)，判斷環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備是否處于振動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備未處于振動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取待標(biāo)定傳感器采集的傳感數(shù)據(jù)，并根據(jù)該傳感數(shù)據(jù)，確定該待標(biāo)定傳感器對(duì)應(yīng)的誤差參數(shù)，以及根據(jù)該誤差參數(shù)，對(duì)該待標(biāo)定傳感器進(jìn)行標(biāo)定，從而在降低成本的條件下準(zhǔn)確進(jìn)行傳感器標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本說(shuō)明書涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

在無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域中，需要通過(guò)多種傳感器對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備進(jìn)行定位，如，陀螺儀、激光雷達(dá)等，通常傳感器自身具有一定的誤差，在使用傳感器對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備定位前，需要對(duì)傳感器進(jìn)行誤差標(biāo)定。

為了能夠保證對(duì)傳感器進(jìn)行誤差標(biāo)定的準(zhǔn)確性，需要避免傳感器受到外界的力的作用，例如，在對(duì)陀螺儀標(biāo)定角度隨機(jī)游走（Angular Random Walk，ARW）參數(shù)時(shí)，需要保證陀螺儀在靜止條件下進(jìn)行標(biāo)定。

而在現(xiàn)有技術(shù)中，為了能夠在不同環(huán)境下，對(duì)處于靜止?fàn)顟B(tài)的傳感器進(jìn)行標(biāo)定，通常需要在大型冷庫(kù)、隔振溫箱中對(duì)傳感器標(biāo)定，但是這種方式成本較高。

所以，如何既能夠降低成本又能夠準(zhǔn)確對(duì)傳感器進(jìn)行標(biāo)定，則是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本說(shuō)明書提供一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置及設(shè)備，以部分地解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。

本說(shuō)明書采用下述技術(shù)方案：

本說(shuō)明書提供了一種傳感器標(biāo)定的方法，包括：

固定待標(biāo)定傳感器到環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備上，所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備用于提供所述待標(biāo)定傳感器所需的標(biāo)定環(huán)境；

通過(guò)在所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備中預(yù)設(shè)的參照傳感器，獲取所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備的狀態(tài)參數(shù)，作為第一狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)所述第一狀態(tài)參數(shù)，判斷所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備是否處于振動(dòng)狀態(tài)；

當(dāng)所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備未處于振動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述待標(biāo)定傳感器采集的傳感數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傳感數(shù)據(jù)，確定所述待標(biāo)定傳感器對(duì)應(yīng)的誤差參數(shù)；

根據(jù)所述誤差參數(shù)，對(duì)所述待標(biāo)定傳感器進(jìn)行標(biāo)定。

可選地，通過(guò)在所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備中預(yù)設(shè)的參照傳感器，獲取所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備的狀態(tài)參數(shù)，具體包括：

通過(guò)所述參照傳感器，獲取設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)各時(shí)刻下所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備的第一狀態(tài)參數(shù)；

根據(jù)所述第一狀態(tài)參數(shù)，判斷所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備是否處于振動(dòng)狀態(tài)，具體包括：

根據(jù)所述第一狀態(tài)參數(shù)，確定在所述設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備的平均振動(dòng)表征值，所述平均振動(dòng)表征值用于表征所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備在所述設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的平均振動(dòng)狀態(tài)；

若確定所述平均振動(dòng)表征值不小于設(shè)定閾值，確定所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備處于振動(dòng)狀態(tài)，否則，確定所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備未處于振動(dòng)狀態(tài)；

當(dāng)所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備未處于振動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述待標(biāo)定傳感器采集的傳感數(shù)據(jù)，具體包括：

當(dāng)所述環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)備未處于振動(dòng)狀態(tài)時(shí)，基于所述設(shè)定時(shí)長(zhǎng)，獲取所述待標(biāo)定傳感器采集的傳感數(shù)據(jù)。

可選地，根據(jù)所述傳感數(shù)據(jù)，確定所述待標(biāo)定傳感器對(duì)應(yīng)的誤差參數(shù)，具體包括：

根據(jù)所述傳感數(shù)據(jù)，擬合出所述待標(biāo)定傳感器對(duì)應(yīng)的誤差分布函數(shù)；

根據(jù)所述誤差分布函數(shù)，確定所述待標(biāo)定傳感器在指定誤差類別下的誤差參數(shù)。