[發明專利]無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110444271.6
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113071523A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 蔣世用;林鵬;王文華;肖春輝;李永業;趙紅芳;欒琳;李寧
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宋子良

本發明公開了一種無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛。其中，該控制方法包括：獲取無人駕駛車輛的初始規劃路徑，其中，按照行駛時間確定初始規劃路徑中至少包括：出發地、目的地、至少一個中間停止點；基于園區道路交叉信息，選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑；基于避碰策略，控制無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，其中，避碰策略用于表征在任意兩個地點之間躲避障礙物時的行駛策略。本發明解決了相關技術中無人駕駛車輛在園區內行駛時，未考慮到道路交叉信息，容易發生車輛碰撞的技術問題。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體而言，涉及一種無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛。

背景技術

相關技術中，隨著自動化控制技術的不斷發展、成熟，在車輛控制方面，無人駕駛技術也是不斷發展。

當前的無人駕駛技術，一般是考慮如何應對城市道路上車輛較多的情況，實現無人駕駛車輛的安全駕駛，一般而言，城市道路設計較為規范，車輛行駛時有明確的方向和道路引導標識，因此，當前在控制城市道路的無人駕駛車輛行駛時，多是考慮車輛之間的碰撞問題，并不會考慮各類型園區內等特定環境下的車道變道、道路交叉信息，這種情況下，在控制工廠園區內的車輛進行自主控制行駛時，很容易導致車輛在園區內變道時，出現車輛側翻或者車輛碰撞的情況，使得無人駕駛車輛損傷較大，影響車輛正常使用。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛，以至少解決相關技術中無人駕駛車輛在園區內行駛時，未考慮到道路交叉信息，容易發生車輛碰撞的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種無人駕駛車輛的控制方法，包括：獲取無人駕駛車輛的初始規劃路徑，其中，按照行駛時間確定所述初始規劃路徑中至少包括：出發地、目的地、至少一個中間停止點；基于園區道路交叉信息，選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑；基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，其中，所述避碰策略用于表征在任意兩個地點之間躲避障礙物時的行駛策略。

可選地，獲取無人駕駛車輛的初始規劃路徑的步驟，包括：確定園區內每個無人駕駛車輛的待工作區域的區域范圍；在所述區域范圍內，擬合從所述無人駕駛車輛的出發地到達所述區域范圍內目的地的路徑，得到所述初始規劃路徑。

可選地，基于園區道路交叉信息，選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑的步驟，包括：基于所述園區道路交叉信息，對車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑，其中，所述車輛剩余路徑為所述初始規劃路徑與車輛已行駛路徑相減后，得到的車輛待行駛路徑；計算每條所述局部規劃路徑的代價函數值；選取任意一個地點到達所述下一路徑點的代價函數值最小的局部規劃路徑。

可選地，基于所述園區道路交叉信息，對車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑的步驟，包括：構建園區道路簡化模型，其中，所述園區道路簡化模型內包含：多條園區道路以及每條所述園區道路周圍的建筑物；基于所述園區道路簡化模型，確定所述車輛剩余路徑上的多個道路交叉點和每個道路交叉點的交叉范圍，得到所述園區道路交叉信息；以所述園區道路交叉信息為基準，對所述車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑。

可選地，基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛的步驟，包括：獲取周圍其它車輛的行駛信息；基于所述周圍其它車輛的行駛信息，分析各個周圍其它車輛對所述局部規劃路徑的占用時間點；獲取所述局部規劃路徑上的所有固定障礙物；基于所述周圍其它車輛對所述局部規劃路徑的占用時間點以及所述局部規劃路徑上的所有固定障礙物，確定所述無人駕駛車輛的避碰策略；基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，以使所述無人駕駛車輛避開所述周圍其它車輛的占用時間，并避開固定障礙物。