[發明專利]無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110444271.6
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113071523A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 蔣世用;林鵬;王文華;肖春輝;李永業;趙紅芳;欒琳;李寧
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宋子良

1.一種無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛車輛的初始規劃路徑，其中，按照行駛時間確定所述初始規劃路徑中至少包括：出發地、目的地、至少一個中間停止點；

基于園區道路交叉信息，選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑；

基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，其中，所述避碰策略用于表征在任意兩個地點之間躲避障礙物時的行駛策略。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取無人駕駛車輛的初始規劃路徑的步驟，包括：

確定園區內每個無人駕駛車輛的待工作區域的區域范圍；

在所述區域范圍內，擬合從所述無人駕駛車輛的出發地到達所述區域范圍內目的地的路徑，得到所述初始規劃路徑。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于園區道路交叉信息，選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑的步驟，包括：

基于所述園區道路交叉信息，對車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑，其中，所述車輛剩余路徑為所述初始規劃路徑與車輛已行駛路徑相減后，得到的車輛待行駛路徑；

計算每條所述局部規劃路徑的代價函數值；

選取任意一個地點到達所述下一路徑點的代價函數值最小的局部規劃路徑。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述園區道路交叉信息，對車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑的步驟，包括：

構建園區道路簡化模型，其中，所述園區道路簡化模型內包含：多條園區道路以及每條所述園區道路周圍的建筑物；

基于所述園區道路簡化模型，確定所述車輛剩余路徑上的多個道路交叉點和每個道路交叉點的交叉范圍，得到所述園區道路交叉信息；

以所述園區道路交叉信息為基準，對所述車輛剩余路徑進行分割處理，得到多條局部規劃路徑。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛的步驟，包括：

獲取周圍其它車輛的行駛信息；

基于所述周圍其它車輛的行駛信息，分析各個周圍其它車輛對所述局部規劃路徑的占用時間點；

獲取所述局部規劃路徑上的所有固定障礙物；

基于所述周圍其它車輛對所述局部規劃路徑的占用時間點以及所述局部規劃路徑上的所有固定障礙物，確定所述無人駕駛車輛的避碰策略；

基于避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，以使所述無人駕駛車輛避開所述周圍其它車輛的占用時間，并避開固定障礙物。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，獲取周圍其它車輛的行駛信息的步驟，包括：

獲取下一時間段在所述無人駕駛車輛的待工作區域的區域范圍內行駛的周圍其它車輛的車輛信息；

基于所述車輛信息，與所述周圍其它車輛建立通訊連接；

獲取周圍其它車輛的行駛信息。

7.一種無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在無人駕駛車輛的操作界面上顯示園區地圖，并在所述園區地圖上標記出所述無人駕駛車輛的初始規劃路徑，其中，按照行駛時間確定所述初始規劃路徑中至少包括：出發地、目的地、至少一個中間停止點；

在所述園區地圖上顯示位于所述初始規劃路徑上的園區道路交叉信息；

在所述操作界面上觸發選取指令，響應所述選取指令，從所述初始規劃路徑上選取任意一個地點到達下一路徑點的局部規劃路徑；

識別出所述局部規劃路徑上的障礙物，并調取對應的避碰策略；

基于所述避碰策略，控制所述無人駕駛車輛按照選取的局部規劃路徑行駛，其中，所述避碰策略用于表征在任意兩個地點之間躲避障礙物時的行駛策略。