[發(fā)明專利]一種基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位方法、系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110443479.6
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113312969A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭于海;于涵誠;李保;沈航;劉海萍;倪雙靜
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江省機(jī)電設(shè)計(jì)研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K17/00;G06T7/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11491
• 代理人: 張國棟

1.一種基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征在于，所述基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)庫構(gòu)建模塊、數(shù)據(jù)獲取模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、中央控制模塊、零部件識(shí)別模塊、識(shí)別參數(shù)確定模塊、參數(shù)信息校驗(yàn)?zāi)K、零部件定位模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、更新顯示模塊；

數(shù)據(jù)庫構(gòu)建模塊，與中央控制模塊連接，用于通過數(shù)據(jù)庫構(gòu)建程序建立零部件數(shù)據(jù)庫，并于出廠前將零部件信息存儲(chǔ)至零部件數(shù)據(jù)庫；

數(shù)據(jù)獲取模塊，與中央控制模塊連接，用于通過三維視覺傳感器對目標(biāo)零部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的三維掃描，得到目標(biāo)零部件的待識(shí)別圖像信息；

數(shù)據(jù)處理模塊，與中央控制模塊連接，用于通過數(shù)據(jù)處理程序?qū)δ繕?biāo)零部件的待識(shí)別圖像信息進(jìn)行處理，識(shí)別得到目標(biāo)零部件的編碼信息；

中央控制模塊，與數(shù)據(jù)庫構(gòu)建模塊、數(shù)據(jù)獲取模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、零部件識(shí)別模塊、識(shí)別參數(shù)確定模塊、參數(shù)信息校驗(yàn)?zāi)K、零部件定位模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、更新顯示模塊連接，用于通過中央處理器協(xié)調(diào)控制所述基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)各個(gè)模塊的正常運(yùn)行；

零部件識(shí)別模塊，與中央控制模塊連接，用于通過零部件識(shí)別程序?qū)@取的目標(biāo)零部件的編碼信息與數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行匹配，獲取目標(biāo)零部件信息；

識(shí)別參數(shù)確定模塊，與中央控制模塊連接，用于通過參數(shù)確定程序確定所述目標(biāo)零部件信息的參數(shù)為所述待識(shí)別的目標(biāo)零部件的參數(shù)信息；

參數(shù)信息校驗(yàn)?zāi)K，與中央控制模塊連接，用于通過校驗(yàn)程序?qū)ψR(shí)別得到的所述待識(shí)別零部件的參數(shù)信息進(jìn)行校驗(yàn)，確定待識(shí)別零部件的最終識(shí)別參數(shù)信息；

零部件定位模塊，與中央控制模塊連接，用于通過零部件定位程序確定所述目標(biāo)零部件在所述待識(shí)別圖像信息中的位置信息；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，與中央控制模塊連接，用于通過存儲(chǔ)器存儲(chǔ)零部件數(shù)據(jù)庫信息、目標(biāo)零部件的待識(shí)別圖像信息、目標(biāo)零部件的編碼信息、目標(biāo)零部件信息、待識(shí)別的目標(biāo)零部件的參數(shù)信息、參數(shù)信息校驗(yàn)結(jié)果以及目標(biāo)零部件的位置信息；

更新顯示模塊，與中央控制模塊連接，用于通過顯示器對零部件數(shù)據(jù)庫信息、目標(biāo)零部件的待識(shí)別圖像信息、目標(biāo)零部件的編碼信息、目標(biāo)零部件信息、待識(shí)別的目標(biāo)零部件的參數(shù)信息、參數(shù)信息校驗(yàn)結(jié)果以及目標(biāo)零部件的位置信息的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新顯示。

2.如權(quán)利要求1所述的基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征在于，數(shù)據(jù)庫構(gòu)建模塊中，所述通過數(shù)據(jù)庫構(gòu)建模塊利用數(shù)據(jù)庫構(gòu)建程序建立零部件數(shù)據(jù)庫，并于出廠前將零部件信息存儲(chǔ)至零部件數(shù)據(jù)庫，包括：

(1)將零部件分別設(shè)置條形碼；其中，所述條形碼編制成易于被計(jì)算機(jī)和人識(shí)別的編碼；

(2)零部件出廠前用條碼掃描槍對電梯的每個(gè)零部件進(jìn)行識(shí)別掃描；

(3)通過條形碼獲取零部件信息存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)硬盤系統(tǒng)中，建立零部件信息數(shù)據(jù)庫。

3.如權(quán)利要求2所述的基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征在于，所述將零部件分別設(shè)置條形碼，包括：大型部件采用金屬條形碼，小型部件采用普通的條形碼。

4.如權(quán)利要求1所述的基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征在于，零部件識(shí)別模塊中，所述通過零部件識(shí)別模塊利用零部件識(shí)別程序?qū)@取的目標(biāo)零部件的編碼信息與數(shù)據(jù)庫中的零部件信息進(jìn)行匹配，獲取目標(biāo)零部件信息，包括：

(1)獲取待識(shí)別零部件的第一圖片信息、與所述待識(shí)別零部件關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)部件的第二圖片信息以及所述待識(shí)別零部件上的文字信息中的至少兩種，得到待識(shí)別信息；

(2)將所述待識(shí)別信息與數(shù)據(jù)庫中的零部件信息進(jìn)行匹配，得到所述待識(shí)別信息與每個(gè)所述已知零部件信息的匹配度；

(3)將符合預(yù)設(shè)條件的已知零部件信息作為目標(biāo)零部件信息。

5.如權(quán)利要求4所述的基于三維視覺的零部件識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征在于，所述將符合預(yù)設(shè)條件的已知零部件信息作為目標(biāo)零部件信息，包括：

(1)獲取匹配度最高的已知零部件信息；

(2)判斷所述匹配度最高的已知零部件信息的匹配度是否大于預(yù)設(shè)閾值；

(3)當(dāng)所述匹配度最高的已知零部件信息的匹配度大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述匹配度最高的已知零部件信息作為目標(biāo)零部件信息。