[發明專利]一種視覺傳感器的標定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110442271.2
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113066134A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 鄧文鈞;吳華棟;張展鵬;成慧
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種視覺傳感器的標定方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：確定至少兩個標定物上的參考點在世界坐標系中的第一坐標值，其中，所述標定物包括第一標定物，所述第一標定物上的參考點與所述視覺傳感器的距離大于第一閾值，且位于不同的第一標定物上的參考點之間的距離大于第二閾值；確定所述參考點在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標值；根據所述第一坐標值和所述第二坐標值，確定所述視覺傳感器的待標定參數。本公開實施例提高了對視覺傳感器的標定精度。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種視覺傳感器的標定方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在基于視覺傳感器的圖像測距以及機器視覺等應用中，為確定空間中表面某點的位置與其在圖像中像點的位置之間的對應關系，往往會對相機的參數進行標定。無論是在圖像測距還是機器視覺中，相機參數的標定都是非常關鍵的環節，其標定結果的精度直接影響相機工作產生結果的準確性。

在相關技術中，往往基于棋盤格對相機的參數進行標定，在標定的過程中，會以棋盤格為標定物，通過提取圖像空間中棋盤格黑白交界處的角點坐標來進行相機的標定。但是棋盤格角點坐標的提取精度，容易受拍攝的角度、光照、相機景深的影響，導致標定精度較低。

尤其對低視角機器人(例如掃地機器人)而言，由于低視角機器人機身非常低，其搭載的視覺傳感器視角也非常低。在這種情況下，如果根據地平面的標定物對掃地機的視覺傳感器進行標定，將會十分困難，導致標定精度較低。

發明內容

本公開提出了一種視覺傳感器的標定技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種視覺傳感器的標定方法，包括：

確定至少兩個標定物上的參考點在世界坐標系中的第一坐標值，其中，所述標定物包括第一標定物，所述第一標定物上的參考點與所述視覺傳感器的距離大于第一閾值，且位于不同的第一標定物上的參考點之間的距離大于第二閾值；

確定所述參考點在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標值；

根據所述第一坐標值和所述第二坐標值，確定所述視覺傳感器的待標定參數。

在一種可能的實現方式中，所述第一標定物包括第一標定面和第二標定面，其中，所述第一標定面置于地面上且與地面平行，所述第二標定面與地面垂直，所述第一標定物上的參考點位于所述第一標定面與所述第二標定面的相交線上，所述相交線兩側的第一標定面和第二標定面的顏色不同。

在一種可能的實現方式中，所述標定物包括第二標定物，所述第二標定物上的參考點與所述視覺傳感器的距離不大于第一閾值，所述第二標定物置于地面上且與地面平行。

在一種可能的實現方式中，所述第二標定物之間的距離，小于所述第一標定物之間的距離。

在一種可能的實現方式中，所述標定物中的圖案為圓形，所述參考點位于所述圓形的圓心，所述圓形包含至少兩個扇形，其中，相鄰的所述扇形的顏色不同。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述參考點在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標值，包括：

檢測所述圖像中的目標圖案，其中，所述目標圖案中包括扇形和/或透視變換后的扇形；

確定檢測到的目標圖案中扇形的圓心角的頂點在所述圖像中的位置；

將所述圖像中所述頂點所在位置的坐標值，作為所述圖像中參考點的第二坐標值。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述參考點在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標值，包括：

接收對所述圖像的標注操作，所述標注操作用于指示所述圖像中參考點的位置；