[發(fā)明專利]一種視覺傳感器的標(biāo)定方法及裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110442271.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN113066134A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧文鈞;吳華棟;張展鵬;成慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種視覺傳感器的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

確定至少兩個(gè)標(biāo)定物上的參考點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值，其中，所述標(biāo)定物包括第一標(biāo)定物，所述第一標(biāo)定物上的參考點(diǎn)與所述視覺傳感器的距離大于第一閾值，且位于不同的第一標(biāo)定物上的參考點(diǎn)之間的距離大于第二閾值；

確定所述參考點(diǎn)在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標(biāo)值；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)值和所述第二坐標(biāo)值，確定所述視覺傳感器的待標(biāo)定參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一標(biāo)定物包括第一標(biāo)定面和第二標(biāo)定面，其中，所述第一標(biāo)定面置于地面上且與地面平行，所述第二標(biāo)定面與地面垂直，所述第一標(biāo)定物上的參考點(diǎn)位于所述第一標(biāo)定面與所述第二標(biāo)定面的相交線上，所述相交線兩側(cè)的第一標(biāo)定面和第二標(biāo)定面的顏色不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任一所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定物包括第二標(biāo)定物，所述第二標(biāo)定物上的參考點(diǎn)與所述視覺傳感器的距離不大于第一閾值，所述第二標(biāo)定物置于地面上且與地面平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二標(biāo)定物之間的距離，小于所述第一標(biāo)定物之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定物中的圖案為圓形，所述參考點(diǎn)位于所述圓形的圓心，所述圓形包含至少兩個(gè)扇形，其中，相鄰的所述扇形的顏色不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，所述確定所述參考點(diǎn)在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標(biāo)值，包括：

檢測(cè)所述圖像中的目標(biāo)圖案，其中，所述目標(biāo)圖案中包括扇形和/或透視變換后的扇形；

確定檢測(cè)到的目標(biāo)圖案中扇形的圓心角的頂點(diǎn)在所述圖像中的位置；

將所述圖像中所述頂點(diǎn)所在位置的坐標(biāo)值，作為所述圖像中參考點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述方法，其特征在于，所述確定所述參考點(diǎn)在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標(biāo)值，包括：

接收對(duì)所述圖像的標(biāo)注操作，所述標(biāo)注操作用于指示所述圖像中參考點(diǎn)的位置；

將所述標(biāo)注操作所指示的圖像中的位置的坐標(biāo)值，作為所述圖像中參考點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述方法，其特征在于，所述待標(biāo)定參數(shù)包括單應(yīng)性矩陣；

所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)值和所述第二坐標(biāo)值，確定所述視覺傳感器的待標(biāo)定參數(shù)，包括：

根據(jù)同一參考點(diǎn)的所述第一坐標(biāo)值和所述第二坐標(biāo)值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定用于表征所述圖像中位置和世界坐標(biāo)系中位置之間投影關(guān)系的單應(yīng)性矩陣。

9.一種視覺傳感器的標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

第一坐標(biāo)值確定模塊，用于確定至少兩個(gè)標(biāo)定物上的參考點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值，其中，所述標(biāo)定物包括第一標(biāo)定物，所述第一標(biāo)定物上的參考點(diǎn)與所述視覺傳感器的距離大于第一閾值，且位于不同的第一標(biāo)定物上的參考點(diǎn)之間的距離大于第二閾值；

第二坐標(biāo)值確定模塊，用于確定所述參考點(diǎn)在所述視覺傳感器采集的圖像中的第二坐標(biāo)值；

參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)值和所述第二坐標(biāo)值，確定所述視覺傳感器的待標(biāo)定參數(shù)。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為調(diào)用所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令，以執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的方法。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的方法。