[發(fā)明專利]一種RTK主機的放樣控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110441807.9
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113137958B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設計）人: 陸春意;伍曉勐;李忠超;劉合麗;楊榮仕;汪劍;黃浩;張佳臨;鄭永文;韓鵬飛
• 申請（專利權）人: 上海華測導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種實時差分定位RTK主機的放樣控制方法，其特征在于，包括：

獲取設置在RTK主機底部的攝像頭實時采集得到的目標圖像；

獲取對中桿的桿尖在所述目標圖像中的目標圖像位置，其中，所述攝像頭配置于所述對中桿之上；

根據(jù)目標放樣點的實際放置位置，以及所述攝像頭的屬性參數(shù)，確定所述目標放樣點的理論圖像位置；

根據(jù)所述目標圖像位置，以及所述理論圖像位置，確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略；

其中，所述根據(jù)所述目標圖像位置，以及所述理論圖像位置，確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略，包括：

如果所述目標放樣點的理論圖像位置未位于所述目標圖像內(nèi)，將所述目標圖像在圖像坐標系下進行圖像擴展，并獲取所述目標放樣點在擴展后圖像中的目標圖像位置；

根據(jù)所述目標圖像位置與所述理論圖像位置之間的位置關系，生成所述位置調(diào)整策略；

所述根據(jù)所述目標放樣點的實際放置位置，以及所述攝像頭的屬性參數(shù)，確定所述目標放樣點的理論圖像位置，包括：

根據(jù)所述目標放樣點的實際位置以及所述攝像頭的姿態(tài)參數(shù)，將所述目標放樣點的實際位置轉(zhuǎn)換為相機位置；

根據(jù)所述相機位置以及所述攝像頭的標定參數(shù)，將所述相機位置轉(zhuǎn)換為所述理論圖像位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略之后，還包括：

將所述目標圖像位置作為調(diào)整起點位置；

根據(jù)所述位置調(diào)整策略中包括的移動方向和/或移動距離，生成以所述調(diào)整起點位置為起點的調(diào)整指示箭頭，并對所述調(diào)整指示箭頭進行可視化展示。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述目標圖像在圖像坐標系下進行圖像擴展，并獲取所述目標放樣點在擴展后圖像中的目標圖像位置，包括：

根據(jù)所述目標放樣點的理論圖像位置對所述目標圖像進行擴展，以使所述目標圖像中包括所述目標放樣點；

在所述擴展后圖像中確定目標放樣點的目標圖像位置。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標圖像位置，以及所述理論圖像位置，確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略，包括：

如果所述目標放樣點的理論圖像位置位于所述目標圖像內(nèi)，則獲取所述目標放樣點在所述目標圖像中的目標圖像位置；

根據(jù)所述目標圖像位置與所述理論圖像位置之間的位置關系，生成所述位置調(diào)整策略。

5.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述目標圖像位置，以及所述理論圖像位置，確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略之前，還包括下述至少一項：

通過安裝在所述RTK主機內(nèi)部的定位模塊，確定所述攝像頭的位置參數(shù)；

通過安裝在所述RTK主機內(nèi)部的姿態(tài)檢測模塊確定所述攝像頭的姿態(tài)；

以及對所述攝像頭進行標定，確定所述攝像頭的標定參數(shù)；所述標定參數(shù)包括：畸變參數(shù)、內(nèi)參以及外參校正值。

6.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述目標圖像位置，以及所述理論圖像位置，確定與所述RTK主機匹配的位置調(diào)整策略之前，還包括：

在所述目標圖像中對對中桿上的目標標識物進行識別，確定所述目標標識物的圖像位置；

根據(jù)所述目標標識物的圖像位置對對中桿的桿尖的圖像位置進行調(diào)整。

7.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法由電子手簿執(zhí)行；

所述方法，還包括：

確定所述攝像頭的方向與所述電子手簿的方向偏差是否大于設定閾值；

若是，則生成調(diào)整所述攝像頭朝向的指令至所述RTK主機。